[논문]무인 항공기의 함상 자동 착륙을 위한 유도제어 시스템 설계

구소연; 이동우; 김기준; 라충길; 김승균; 석진영

doi:10.5302/j.icros.2014.14.9043

무인 항공기의 함상 자동 착륙을 위한 유도제어 시스템 설계
Guidance and Control System Design for Automatic Carrier Landing of a UAV 원문보기

제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.20 no.11, 2014년, pp.1085 - 1091

구소연 (충남대학교 항공우주공학과) , 이동우 (충남대학교 항공우주공학과) , 김기준 (충남대학교 항공우주공학과) , 라충길 (충남대학교 항공우주공학과) , 김승균 (충남대학교 항공우주공학과) , 석진영 (충남대학교 항공우주공학과)

Abstract ▼ AI-Helper

This paper presents the guidance and control design for automatic carrier landing of a UAV (Unmanned Aerial Vehicle). Differently from automatic landing on a runway on the ground, the motion of a carrier deck is not fixed and affected by external factors such as ship movement and sea state. For this reason, robust guidance/control law is required for safe shipboard landing by taking the relative geometry between the UAV and the carrier deck into account. In this work, linear quadratic optimal controller and longitudinal/lateral trajectory tracking guidance algorithm are developed based on a linear UAV model. The feasibility of the proposed control scheme and guidance law for the carrier landing are verified via numerical simulations using X-Plane and Matlab/simulink.

주제어

AI 본문요약
AI-Helper

* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

문제 정의

이와 같이, 함상의 활주로는 고정되지 않은 이동형이며 바다의 상태에 따라 항시 자세가 변화하므로 고정된 활주로에서의 이착륙보다 외란에 강건한 다양한 유도/제어 기법 에 관한 연구를 필요로 하며, 시뮬레이션을 통해 성능을 비교하고, 실현 가능성을 분석하여야 한다. 본 논문에서는 함상 자동이착륙 기술개발을 위하여 함정의 이동으로 인한 상대 기하를 고려한 시뮬레이션 환경을 개발하고, 향후 수행될 바다환경에 강건한 유도제어기법 연구 수행을 위한 기초 시뮬레이션 연구를 수행하였다. 이를 통해 종/횡방향 시스템 인식, glide slope 추종을 위한 유도기법, 그리고 적분기를 고려한 종/횡 LQR 제어기를 설계하여 그 성능을 검증하였다.
본 논문에서는 함상착륙을 위한 유도제어시스템을 설계하고, 실비행시험을 수행하기 어려운 함상 착륙을 모사하기 위해 X-Plane 시뮬레이터를 이용한 함상 착륙 시뮬레이 션을 수행하여, 설계한 유도제어시스템의 성능을 확인하였다. 먼저 X-Plane상의 저속 무인항공기를 비선형 최적 기법을 이용한 시스템 식별을 통하여 선형 모델링을 수행하였으며, 비선형 모델과의 비교를 통해 선형 모델의 신뢰성을 확인하였다.

가설 설정

X-plane 시뮬레이터 상에서 함상이착륙을 위해 이용할 수 있는 데이터는 그림 4와 같으며, 실제 항공모함 등에 설 치되어 운용될 수 있는 레이더, DGPS 및 IMU와 같은 센서 와 통신장비 등을 통해 무인기에 이와 같은 정보를 제공할 수 있다고 가정한다.

제안 방법

II 장에서는 X-Plane 상용 시뮬레이션 프로그램의 저속 무인항공기 모델 비행 데이터를 비선형 최적 기법을 이용하여 종/횡방향 선형 모델 식별을 수행하고, III 장에서는 함상이착륙을 위한 유도기법을 연구하고, 선형 모델을 이용하여 LQ 최적제어기를 설계하였다. IV 장에서는 X-Plane 시뮬레이터와 MATLAB/Simulink간 UDP 통신으로 시뮬레이션 환경을 구축하였으며, 이를 통해 설계한 제어 시스템의 성능을 검증하였다
II 장에서는 X-Plane 상용 시뮬레이션 프로그램의 저속 무인항공기 모델 비행 데이터를 비선형 최적 기법을 이용하여 종/횡방향 선형 모델 식별을 수행하고, III 장에서는 함상이착륙을 위한 유도기법을 연구하고, 선형 모델을 이용하여 LQ 최적제어기를 설계하였다. IV 장에서는 X-Plane 시뮬레이터와 MATLAB/Simulink간 UDP 통신으로 시뮬레이션 환경을 구축하였으며, 이를 통해 설계한 제어 시스템의 성능을 검증하였다
MIMO (Multi-Input-Multi-Output) 시스템의 제어기 설계에 용이한 최적제어기법을 적용하였으며, 일정한 기준입력이나 출력측에 반영된 외란에 대한 정상상태오차를 줄이기 위해 그림 9와같이 적분기가 포함된 LQTI (Linear Quadratic Tracker with Integrator) 제어기를 설계하였다.
5°의 오차범위를 만족하도록 시뮬레이션을 수행하였다. X-Plane과 Simulink를 UDP통신으로 연동하여 구축한 시뮬레이션 환경을 통해 앞서 설계한 유도제어 알고리즘을 적용하여 시뮬레이션을 수행하였으며, 그림 13은 수행한 X-Plane 착륙 시뮬레이션 수행 장면으로 무인항공기가 함상의 활주로에 진입하여 Arresting Hook를 이용하여 착륙한 것을 확인하였다.
미국 해군에서는 항공모함 자동착륙에 모델 역변환, 간접 적응 제어기, 선형 매개 변수 신경회로망과 비선형 매개 변수 신경회로망, 퍼지 로직 제어기, 하이브리드 제어 기법 의 총 6가지 제어 기법을 사용하여 6자유도 시뮬레이션을 통해 각각의 기법의 성능을 비교, 분석하였으며, Air Force Institute of Technology에서는 모델 역변환 기법을 사용해 무인 전투기(X-45)를 Nimitz급의 항공모함에 자동착륙 시키는 시뮬레이션을 수행하였다. 다양한 바다의 상태와 대기 상태에도 적절한 성능과 강건함을 보일 수 있도록 항공모함 자동착륙 시스템에 비선형 모델 역변환 기법을 사용하였으며, 각각의 환경(위치, 대기)을 세분화 하여 11개의 조건에 대하여 Monte-Carlo 시뮬레이션을 통해 각 조건이 미치는 영향을 분석하였다[1-4]. 중국에서는 LMI-based H∞ synthesis이론을 사용한 Integrated Flight Thrust Control System(IFTCS)을 이용하여 자동 항공모함 착륙 시스템을 설계하고, 외란에도 정밀한 비행경로 제어가 가능하도록 하는 실제 받음각 α_d를 일정하게 유지하는 H∞의 Order reduction 기법을 제안하였다.
따라서 본 연구에서는 저속 무인항공기 의 착륙을 위해 비행속도를 100knot로 고정하고 활주로 방 향으로 –3°의 활공각의 경로선을 추종하며, 경로선을 기준으로 ±2.5°의 오차범위를 만족하도록 시뮬레이션을 수행하였다.
먼저 X-Plane상의 저속 무인항공기를 비선형 최적 기법을 이용한 시스템 식별을 통하여 선형 모델링을 수행하였으며, 비선형 모델과의 비교를 통해 선형 모델의 신뢰성을 확인하였다. 또한 함상에 착륙을 수행하기 위해 유도명령을 설계하였다. 종축에는 함상을 기준으로 출력되는 함상의 활주로와 항공기의 진행 방향의 오차값에 따른 거리를 최소화하여 경로선을 추종하도록 유도명령을 생성하였으며, 횡축에는 트랙유도 알고리즘을 이용하여 함상의 이동에 따른 활주로의 방향을 추종하도록 유도명령을 설계하였다.
를 β에 의해 결정되는 목표 경로선상의 점을 추종하도록 한다. 또한, 생성한 #명령을 제어기에 입력하기 위해서 다음과 같은 롤 각과 방위각의 변화율 간 의 관계를 나타낸 정상선회방정식을 이용하였다.
본 논문에서는 함상착륙을 위한 유도제어시스템을 설계하고, 실비행시험을 수행하기 어려운 함상 착륙을 모사하기 위해 X-Plane 시뮬레이터를 이용한 함상 착륙 시뮬레이 션을 수행하여, 설계한 유도제어시스템의 성능을 확인하였다. 먼저 X-Plane상의 저속 무인항공기를 비선형 최적 기법을 이용한 시스템 식별을 통하여 선형 모델링을 수행하였으며, 비선형 모델과의 비교를 통해 선형 모델의 신뢰성을 확인하였다. 또한 함상에 착륙을 수행하기 위해 유도명령을 설계하였다.
p,q,r은 동체좌표계의 각축에 대한 각속도 (rad/s)이고, ∅,θ,ψ는 오일러 각(rad)이다. 비행 데이터 획득을 위한 제어입력으로는 비교적 설계가 간단하고 넓은 주 파수 영역에 대한 진단이 가능한 3-2-1-1 입력과 Doublet 입력을 사용하였다.
항공기 제어시스템은 선형최적제어기인 LQTI를 이용하여 속도와 롤각에 대한 명령을 추종하도록 설계하였으며, 종축의 경우 유도 명령을 추종하기 위해 경로선에 대한 수직방향의 거리오차인 d를 추가하여 제어기를 설계하였다. 유도명령 및 제어기를 검증하기 위해 X-Plane 시뮬레이터와 Matlab/Simulink를 UDP로 연동하여 시뮬레이션 환경을 구성 하였으며, 움직이고 있는 함상의 활주로 방향을 추종하고, 활주로에 설치되어있는 Arresting Gear에 항공기에 장착되어 있는 훅을 걸어서 착륙하는 시나리오로 시뮬레이션을 수행 하였다. 시뮬레이션 결과 일정한 속도와 방향으로 이동하고 있는 항공모함에 무인항공기가 안정적으로 착륙한 것을 확인 하였으며, 이를 통해 설계한 유도/제어 알고리즘의 함상 착륙 성능을 확인하였다.
본 논문에서는 함상 자동이착륙 기술개발을 위하여 함정의 이동으로 인한 상대 기하를 고려한 시뮬레이션 환경을 개발하고, 향후 수행될 바다환경에 강건한 유도제어기법 연구 수행을 위한 기초 시뮬레이션 연구를 수행하였다. 이를 통해 종/횡방향 시스템 인식, glide slope 추종을 위한 유도기법, 그리고 적분기를 고려한 종/횡 LQR 제어기를 설계하여 그 성능을 검증하였다.
종축 유도 명령은 그림 5 와 같이 이동하고 있는 함상을 기준으로 활공각(ΓR)을 생성하고, 현재 항공기의 Γ와 ΓR사이의 오차를 이용하여 유도명령을 설계하였으며, 이에 따른 경로선과 항공기의 진행방향 사이의 수직거리 d를 최소 화하도록 제어 명령을 생성하였다.
또한 함상에 착륙을 수행하기 위해 유도명령을 설계하였다. 종축에는 함상을 기준으로 출력되는 함상의 활주로와 항공기의 진행 방향의 오차값에 따른 거리를 최소화하여 경로선을 추종하도록 유도명령을 생성하였으며, 횡축에는 트랙유도 알고리즘을 이용하여 함상의 이동에 따른 활주로의 방향을 추종하도록 유도명령을 설계하였다. 항공기 제어시스템은 선형최적제어기인 LQTI를 이용하여 속도와 롤각에 대한 명령을 추종하도록 설계하였으며, 종축의 경우 유도 명령을 추종하기 위해 경로선에 대한 수직방향의 거리오차인 d를 추가하여 제어기를 설계하였다.
표 2와 3은 종/횡축의 고유치와, 감쇠비, 고유진동수를 나타냈으며, 이를 통해 X-Plane 무인항공기 모델의 특성을 확인하였다.
함상 운용을 위한 무인 항공기 모델의 실제 비행데이터 획득이 어렵기 때문에 X-Plane 시뮬레이터의 저속 무인항공기 모델의 비행 데이터를 획득 하였으며, 이를 이용하여 시스템 식별을 수행하였다. X-Plane 무인항공기은 주익의 길이 19.
종축에는 함상을 기준으로 출력되는 함상의 활주로와 항공기의 진행 방향의 오차값에 따른 거리를 최소화하여 경로선을 추종하도록 유도명령을 생성하였으며, 횡축에는 트랙유도 알고리즘을 이용하여 함상의 이동에 따른 활주로의 방향을 추종하도록 유도명령을 설계하였다. 항공기 제어시스템은 선형최적제어기인 LQTI를 이용하여 속도와 롤각에 대한 명령을 추종하도록 설계하였으며, 종축의 경우 유도 명령을 추종하기 위해 경로선에 대한 수직방향의 거리오차인 d를 추가하여 제어기를 설계하였다. 유도명령 및 제어기를 검증하기 위해 X-Plane 시뮬레이터와 Matlab/Simulink를 UDP로 연동하여 시뮬레이션 환경을 구성 하였으며, 움직이고 있는 함상의 활주로 방향을 추종하고, 활주로에 설치되어있는 Arresting Gear에 항공기에 장착되어 있는 훅을 걸어서 착륙하는 시나리오로 시뮬레이션을 수행 하였다.

데이터처리

또한, 시스템 식별을 통해 도출한 선형모델을 검증하기 위해 X-Plane 시뮬레이터의 비선형 무인항공기 모델과 그림 2와 3과같이 비교하였으며, 유사한 결과를 나타내는 것을 확인하여 선형 모델의 성능을 검증 하였다.

이론/모형

본 논문에서는 X-Plane 시뮬레이터를 이용하여 함상 착륙 시뮬레이션을 수행하였으며, 시뮬레이션 환경은 다음과 같다.
이런 단점을 극복하기 위해서 다중 시작점 전략 또는 터널 링이 사용되고 있다[9]. 본 논문에서는 최적화 기법으로 Trust-Region-Reflective 알고리즘을 적용하며 해를 구하기 위 해 전처리된 켤레구배법(PSG: Preconditioned Conjugate Gradient) 기법을 사용하였으며[10], 무인기의 함상착륙 조건에서의 선형 모델의 상태공간식 A, B 행렬을 변수로 설정하여 시스템 식별을 수행하였다. 종/횡방향 선형모델 시스템 식별 결과는 식 (6) 및 (7)과 같다.
항공모함은 방위각 341° 방향으로 직선이동하고 있는 상황이며, X-plane 시뮬레이션 상의 항공모함 설정 값인 29knot로 이동하고 있다. 함상에 착륙하기 위한 방법은 Arresting Hook를 이용한 방법을 사용하였다. Arresting Hook를 이용한 착륙 방법은 그림 12와 같이 함상에 설치되어 있는 4개의 Arresting Gear 중 하나에 항공기에 장착되어있는 Hook를 걸어서 착륙하는 방법이다.
횡축의 유도 명령은 그림 7과 같이 움직이고 있는 함상의 활주로 방향으로 경로선을 생성하고 이를 추종하도록 트랙 유도 알고리즘을 적용하였다. 트랙 유도 알고리즘은 1 차 시스템의 시상수와 유사한 공간유도상수 β를 파라미터 로 갖는 유도 명령을 생성하는 기법이다[11].

성능/효과

중국에서는 LMI-based H∞ synthesis이론을 사용한 Integrated Flight Thrust Control System(IFTCS)을 이용하여 자동 항공모함 착륙 시스템을 설계하고, 외란에도 정밀한 비행경로 제어가 가능하도록 하는 실제 받음각 α_d를 일정하게 유지하는 H∞의 Order reduction 기법을 제안하였다. 또한, 적응 변수 구조 슬라이딩 모드 제어 이론을 사용하여 ACLS(Automatic Carrier Landing System)의 메인 아키텍처와 유도 문제의 모델링의 해석을 기반으로 하는 ACLS의 유도 시스템을 설계하고, 시뮬레이션의 결과를 통해 그 유도 시스템의 안티 방해 성능, 안티 매개 변수 성능의 교란, 빠른 반응과 정확한 추적성을 시뮬레이션을 통해 그 실현 가능성과 타당성을 보였다[5-8].
유도명령 및 제어기를 검증하기 위해 X-Plane 시뮬레이터와 Matlab/Simulink를 UDP로 연동하여 시뮬레이션 환경을 구성 하였으며, 움직이고 있는 함상의 활주로 방향을 추종하고, 활주로에 설치되어있는 Arresting Gear에 항공기에 장착되어 있는 훅을 걸어서 착륙하는 시나리오로 시뮬레이션을 수행 하였다. 시뮬레이션 결과 일정한 속도와 방향으로 이동하고 있는 항공모함에 무인항공기가 안정적으로 착륙한 것을 확인 하였으며, 이를 통해 설계한 유도/제어 알고리즘의 함상 착륙 성능을 확인하였다. 향후 해상의 파도, 바람과 같은 환경적 외란을 고려하여 보다 강건한 유도제어시스템 설계하고, 추후 시뮬레이션을 통해 검증할 계획이다

후속연구

이와 같이, 함상의 활주로는 고정되지 않은 이동형이며 바다의 상태에 따라 항시 자세가 변화하므로 고정된 활주로에서의 이착륙보다 외란에 강건한 다양한 유도/제어 기법 에 관한 연구를 필요로 하며, 시뮬레이션을 통해 성능을 비교하고, 실현 가능성을 분석하여야 한다. 본 논문에서는 함상 자동이착륙 기술개발을 위하여 함정의 이동으로 인한 상대 기하를 고려한 시뮬레이션 환경을 개발하고, 향후 수행될 바다환경에 강건한 유도제어기법 연구 수행을 위한 기초 시뮬레이션 연구를 수행하였다.
시뮬레이션 결과 일정한 속도와 방향으로 이동하고 있는 항공모함에 무인항공기가 안정적으로 착륙한 것을 확인 하였으며, 이를 통해 설계한 유도/제어 알고리즘의 함상 착륙 성능을 확인하였다. 향후 해상의 파도, 바람과 같은 환경적 외란을 고려하여 보다 강건한 유도제어시스템 설계하고, 추후 시뮬레이션을 통해 검증할 계획이다

질의응답

핵심어	질문	논문에서 추출한 답변
	미국 해군은 항공모함 자동착륙 연구를 위해 어떤 제어 기법들을 비교, 분석했는가?	미국 해군에서는 항공모함 자동착륙에 모델 역변환, 간접 적응 제어기, 선형 매개 변수 신경회로망과 비선형 매개 변수 신경회로망, 퍼지 로직 제어기, 하이브리드 제어 기법 의 총 6가지 제어 기법을 사용하여 6자유도 시뮬레이션을 통해 각각의 기법의 성능을 비교, 분석하였으며, Air Force Institute of Technology에서는 모델 역변환 기법을 사용해 무인 전투기(X-45)를 Nimitz급의 항공모함에 자동착륙 시키 는 시뮬레이션을 수행하였다. 다양한 바다의 상태와 대기 상태에도 적절한 성능과 강건함을 보일 수 있도록 항공모함 자동착륙 시스템에 비선형 모델 역변환 기법을 사용하 였으며, 각각의 환경(위치, 대기)을 세분화 하여 11개의 조 건에 대하여 Monte-Carlo 시뮬레이션을 통해 각 조건이 미치는 영향을 분석하였다[1-4].
	무인항공기는 어떤 임무들을 수행하고 있는가?	무인항공기는 유인기로 수행하기 어려운 임무를 수행할 수 있기 때문에 군사적 목적 뿐 만아니라 기상관측, 산림업, 농업, 어업, 통신 중계, 인명구조 등의 다양한 임무를 수행하고 있다. 최근에는 함상에서도 무인항공기를 운용하는 사례가 늘고 있으며, 이를 위해 함상에서 자동이착륙을 수행하기 위한 연구를 활발히 수행하고 있다.
	중국에서 진행되는 함상에서 자동이착륙을 수행하기 위한 연구는 무엇이 있는가?	다양한 바다의 상태와 대기 상태에도 적절한 성능과 강건함을 보일 수 있도록 항공모함 자동착륙 시스템에 비선형 모델 역변환 기법을 사용하 였으며, 각각의 환경(위치, 대기)을 세분화 하여 11개의 조 건에 대하여 Monte-Carlo 시뮬레이션을 통해 각 조건이 미치는 영향을 분석하였다[1-4]. 중국에서는 LMI-based H∞ synthesis이론을 사용한 Integrated Flight Thrust Control System(IFTCS)을 이용하여 자동 항공모함 착륙 시스템을 설계하고, 외란에도 정밀한 비행경로 제어가 가능하도록 하 는 실제 받음각 αd를 일정하게 유지하는 H∞의 Order reduction 기법을 제안하였다. 또한, 적응 변수 구조 슬라이딩 모드 제어 이론을 사용하여 ACLS(Automatic Carrier Landing System)의 메인 아키텍처와 유도 문제의 모델링의 해석을 기반으로 하는 ACLS의 유도 시스템을 설계하고, 시 뮬레이션의 결과를 통해 그 유도 시스템의 안티 방해 성능, 안티 매개 변수 성능의 교란, 빠른 반응과 정확한 추적성을 시뮬레이션을 통해 그 실현 가능성과 타당성을 보였다[5-8].

참고문헌 (12)

M. L. Steinberg and A. B. Page, "A comparison of neural, fuzzy, evolutionary, and adaptive approaches for carrier landing," AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference and Exhibit, Montreal, 2001.
N. A. Denison, "Automated carrier landing of an unmanned combat aerial vehicle using dynamic inversion," MS thesis, Air Force Institute of Technology, Ohio, 2007.
J. D. Boskovic and J. Redding, "An autonomous carrier landing system for unmanned aerial vehicles," AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference, Chicago, 2009.
J. L. Crassidis, D. J. Mook and J. M. McGrath, "Automatic carrier landing system utilizing aircraft sensors," Journal of guidance, control, and dynamics, vol. 16, no. 5, pp. 914-921, 1993.

상세보기
Y. Zhang, Y. Yang, and Y. Yu, "Integrated flight thrust control via LMI-based $H^{\infty}$ synthesis in automatic carrier landing system," Computational Intelligence for Modelling, Control and Automation, and International Conference on Intelligent Agents, Web Technologies and Internet Commerce, Vienna, 2005.
Z. Qi-dan, W. Tong, Z. X-Y, and Z. Fang, "Adaptive variable structure guidance system design of a longitudinal automatic carrier landing system," Control and Decision Conference, Guilin, 2009.
H. Zhimin and H. Guanxin, "Environmental influence on automatic landing error of the carrier-borne aircraft," Research Journal of Applied Sciences, Engineering and Technology, vol. 5, no. 9, pp. 2863-2869, 2013.
Qidan, Z. Y. Yongtao, Z. Zhi, Z. Wen, and W. Zixia, "Design of approach power compensation system for carrier-based aircraft using conditional integral sliding surface," International on Information and Automation (ICIA), 2012.
G. S. Han, "A homotopy method for solving nonlinear optimization problems," Conference of Korean Operations Research and Management Science Society, Jeonju, 2004.
W. J. Choi, "Application of the Preconditioned Conjugate Gradient Method to the Generalized Finite Element Method with Global-Local Enrichment Functions," Journal of the Computational Structural Engineering Institute of Korea, vol. 24, no. 4, pp. 405-412, 2011.
D. W. Lee, S. K. Kim, and J. Y. Suk, "Design of a track guidance algorithm for formation flight of UAVs," Spring Conference of Korean Society for Aeronautical and Space Sciences, Jeju, 2014.
J. H. Jeong, S. K. Kim, and J. Y. Suk, "Optimal tracking control system design for a ring-wing type UAV," International Conference on Unmanned Aircraft Systems, Atlanta, 2013.

저자의 다른 논문 :

LOADING...

표제어: PCR

동의어: Packet Collision Rate

용어 설명 출처 목록 (6)

용어 설명: PCR은 세균 특이성이 있는 primer를 이용하여 적은 수의 세균이 있을지라도 쉽게 검출할 수 있는 유용한 방법이며, 이를 이용하여 구강 내 치면세균막이나 타액에서 직접 세균을 검출할 수 있게 되었다[8].

내보내기 구분	파일저장 인쇄 메일전송
구성항목	기본정보 상세정보 관리번호, 논문명, 저널/프로시딩명, 저자 , 발행년, 권, 호, 시작페이지, 끝페이지, 발행기관 관리번호, 논문명, 대등논문명, 저자 , 저널/프로시딩명, 발행기관, 발행년, 발행언어, 권, 호, 시작페이지, 끝페이지, ISBN, ISSN, 주제분야, 키워드, 초록(한글), 초록(영문), 저자(소속기관)
저장형식	Text(ASCII format) Excel format RefWorks Direct Export RIS format (for Reference Manager, ProCite, EndNote), Scholar's Aids, Mendeley
메일정보	받는사람 (필수) @ 보내는사람 (선택) @ 제목 내용 KISTI 검색결과 이메일 서비스
안내	총 건의 자료가 검색되었습니다. 다운받으실 자료의 인덱스를 입력하세요. (1-10,000) 검색결과의 순서대로 최대 10,000건 까지 다운로드가 가능합니다. 데이타가 많을 경우 속도가 느려질 수 있습니다.(최대 2~3분 소요) 다운로드 파일은 UTF-8 형태로 저장됩니다. 파일의 내용이 제대로 보이지 않을실 때는 웹브라우저 상단의 보기 -> 인코딩 -> 자동선택 여부를 확인하십시오. ~ Text(ASCII format) Excel format

연합인증