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NTIS 바로가기한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems, v.24 no.2, 2014년, pp.111 - 116
박정수 (동국대학교 컴퓨터공학과) , 정진우 (동국대학교 컴퓨터공학과)
Using only laser range finder to detect the obstacles in an environment that contains transparent obstacles can not guarantee autonomous mobile robot from collision problem. To solve this problem, a mobile robot using laser range finder must be used additional sensor device such as sonar sensor that...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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레이저 거리 측정기를 상업용 이동 로봇에 적극적으로 도입하지 못하는 이유는 무엇인가? | 하지만 레이저 거리 측정기를 상업용 이동 로봇에 적극적으로 도입하지 못하는 다른 이유는 레이저 거리 측정기가 사용하는 레이저의 특성 상 유리와 같은 투명 장애물을 정확하게 인식할 수 없다는 단점이 존재하고 있기 때문이다[12]. 이러한 레이저 거리 측정기의 문제점으로 인하여 레이저 거리 측정기만을 이용하는 이동 로봇으로 하여금 투명 장애물이 포함된 환경에서 안전하고 정확한 자율 주행을 보장할 수 없게 되는 문제점이 발생할 수밖에 없게 된다. | |
레이저 거리 측정기란 무엇인가? | 이동 로봇의 주변에 존재하는 장애물을 인식할 수 있도록 해주는 센서들 중 하나인 레이저 거리 측정기의 경우, 다수의 레이저를 이용하여 장애물과의 거리 및 방위각을 측정할 수 있도록 해주는 센서로서 직진성이 강한 레이저의 특성으로 인하여 다른 거리 측정 센서들에 비해 측정 거리가 길다는 특징을 가지고 있다[8, 9, 10]. 또한 레이저 거리측정기가 사용하는 레이저는 외부 환경에 대한 강인한 성질을 가지고 있어 다른 거리 측정 센서들에 비해 상당히 정확한 측정 정보를 제공해 주지만, 비싼 가격으로 인해 상업용 이동 로봇보다는 연구용으로 많이 사용되고 있다[8, 9, 10] | |
이동 로봇의 자율 주행에서 환경 내에 존재하는 장애물들의 위치 정보를 정확하게 인식하기 위해 무엇을 하는가? | 이동 로봇의 자율 주행은 환경 내에 존재하는 장애물들과의 충돌로부터 자유로워야 하며, 이를 위해서는 환경 내에 존재하는 장애물들의 위치 정보를 정확하게 인식하여야 한다[1, 2, 3, 11]. 이를 위해 이동 로봇은 초음파 센서[4, 5], 비전 센서[6, 7], 레이저 거리 측정기(레이저 레인지 파인더, Laser Range Finder)[8, 9, 10]와 같은 각종 센서들을 부착하고, 이를 통해 이동 로봇의 주변에 존재하는 장애물들에 대한 위치 정보를 이동 로봇이 동작하는 매 순간 실시간으로 수집한다. 하지만 각종 센서들에 의해 수집된 정보에는 외부 환경 및 장애물의 형태, 각 센서의 특징 등에 따른 불확실성을 항상 내포하고 있기 때문에 센서 정보를 통한 장애물 인식에는 이러한 불확실성을 고려하여야 한다. |
Y. C. Lee, J. H. Lim, D. W. Cho and W. K. Chung, "SonarMap Construction for Autonomous Mobile Robots Using a Data Association Filter," Advanced Robotics, vol.23, no.1-2, pp.185-201, 2009
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A. Aboshosha, A. all, "Robust Mapping and Path Planning for Indoor Robots based on Sensor Integration of Sonar and a 2D Laser Range Finder," IEEE 7th International Conference on Intelligent Engineering Systems, 2003
A. Diosi and L. Kleeman, "Advanced Sonar and Laser Range Finder Fusion for Simultaneous Localization and Mapping," in Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, vol. 2, pp. 1854-1859, 2004
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"LMS100 Laser Measurement System Operating Instructions", Available: www.sick.com, 2009,[Accessed: September 5, 2011]
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오픈액세스 학술지에 출판된 논문
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