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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.9 no.3, 2014년, pp.178 - 184
조영수 (Control & Instrumentation Engineering, Korea University) , 정주노 (Control & Instrumentation Engineering, Korea University) , 김두형 (Korea Institute of Machinery and Materials)
Tendon driven robot mechanisms have many advantages such as allowing miniaturization and light-weight designs and/or enhancing flexibility in the design of structures. When designing or analyzing tendon driven mechanisms, it is important to determine how the tendons should be connected and whether t...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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텐던 구동 메커니즘을 이용했을 때 원하는 힘을 충분히 공급할 수 있는 이유는 무엇인가? | 그러나 소형 모터는 원하는 힘을 만족할 수 없을 뿐만 아니라 소형화함에 있어 한계가 있다. 반면 텐던 구동 메커니즘은 구동기가 기저 또는 링크의 시작 부분에 배치되어 관성이 작아지고, 일반 메커니즘과 달리 구조가 소형화됨에 따라 모터 또한 소형화 될 필요가 없기 때문에 원하는 힘을 충분히 공급할 수 있다[1]. 아울러 모터의 크기를 고려하지 않아도 되기 때문에 몸체를 소형화시키기 유리하다. | |
와이어 구동을 이용했을 때 원하는 목적에 맞는 메커니즘대로 설계할 수 있는 이유는 무엇인가? | 보통 와이어 구동은 단일 방향으로만 제어할 수 있는 요소로 관절 수 보다 많은 수의 구동기를 필요로 한다. 그리고 관절 수 보다 많은 구동기와 연결 토폴로지를 통하여 관절의 회전각도 뿐만 아니라 부수적인 힘 제어까지 가능하기 때문에 원하는 목적에 맞는 메커니즘을 설계할 수 있는 특징을 갖는다[1]. 이러한 이유로 여러 종류의 로봇 설계에 있어서 텐던 기반 구조를 적용하였다. | |
텐던 구동 로봇의 구조적 특징은 무엇인가? | 텐던 구동 로봇은 텐던을 이용하여 구동시키는 메커니즘으로서 구동기와 회전축이 분리되어있다. 일반적으로 메커니즘을 소형화 시킬 때, 회전축에 붙어있는 모터의 크기가 작아져야 할 필요가 있다. |
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http://www.barrett.com/robot/DS_WAM.pdf
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