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한국항행학회논문지 = Journal of advanced navigation technology, v.19 no.6 = no.75, 2015년, pp.473 - 483
최윤성 (부산대학교 항공우주공학과) , 유영진 (부산대학교 항공우주공학과) , 정진석 (부산대학교 항공우주공학과) , 강범수 (부산대학교 항공우주공학과)
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This paper reports the single-input-single-output cascade control by using 1-axis attitude control test-bench for quad-rotor UAV. The test-bench was designed as a see-saw shape using 2 motors and propellers, and to enable changing the center of gravity with the center of gyration using ballast. The ...
| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 제어기 개발을 위한 비행 실험의 난점들은 무엇인가? | 한편, 특정 임무에 투입되는 쿼드로터 플랫폼의 경우 개발 과정에서 잦은 형상 변화가 불가피하며 이로 인해 복잡한 제어기 실험 및 이득 조정 과정이 필수적으로 수반된다. 하지만 제어기 개발을 위한 비행 실험은 설계 오차, 환경요인에 의한 외란 등의 불확실성 요소로 인해 정확한 실험이 어렵고, 추락사고의 위험이 있어 쉽게 수행하기 힘든 난점이 있다. 또한, 실제 비행실험에서 플랫폼의 제어특성이 예상했던 수학적 모델과 다르게 나타날 경우, 조종사의 정성적 평가와 반복적인 비행 실험을 통해 이득 조정을 수행해야 하는데 이는 곧 개발에 소요되는 시간과 비용의 증가로 이어진다. | |
| 쿼드로터 형 무인항공기의 장점과 활용사례는? | 최근 들어 쿼드로터 형 무인항공기가 전 세계적으로 주목받고 있다. 제자리 비행과 수직이착륙이 가능한 장점을 살려 항공촬영 및 환경감시, 정찰 등의 분야에서 수요가 급증하고 있으며, 이 밖에도 쿼드로터를 이용한 물류수송, 인명구조 등의 분야에서 활용사례들이 보고되고 있다. 한편, 특정 임무에 투입되는 쿼드로터 플랫폼의 경우 개발 과정에서 잦은 형상 변화가 불가피하며 이로 인해 복잡한 제어기 실험 및 이득 조정 과정이 필수적으로 수반된다. | |
| 특정 임무에 투입되는 쿼드로터 플랫폼의 경우 복잡한 제어기 실험 및 이득 조정 과정이 필수적으로 수반되는 이유는? | 제자리 비행과 수직이착륙이 가능한 장점을 살려 항공촬영 및 환경감시, 정찰 등의 분야에서 수요가 급증하고 있으며, 이 밖에도 쿼드로터를 이용한 물류수송, 인명구조 등의 분야에서 활용사례들이 보고되고 있다. 한편, 특정 임무에 투입되는 쿼드로터 플랫폼의 경우 개발 과정에서 잦은 형상 변화가 불가피하며 이로 인해 복잡한 제어기 실험 및 이득 조정 과정이 필수적으로 수반된다. 하지만 제어기 개발을 위한 비행 실험은 설계 오차, 환경요인에 의한 외란 등의 불확실성 요소로 인해 정확한 실험이 어렵고, 추락사고의 위험이 있어 쉽게 수행하기 힘든 난점이 있다. |
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오픈액세스 학술지에 출판된 논문
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