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문제 정의
- 진동을 탐색하는 방법을 제안하고자 한다. AHRS 센서는 주로 오리엔테이션을 추정하기 위한 센서로 활용되어지는데 본 논문에서는 별도의 진동 센서 없이 AHRS 센서를 활용하여 오리엔테이션 계측과실현 가능성을동 탐색 기능의 실현가능성을 제안하고 있다.
- 본 논문에서는 AHRS 센서를 활용한 진동 탐색 방법을제시하였고 설계된 필터를 적용해봄으로써 그 성능을 확인할 수가 있었다. 진동 탐색의 방법으로는 모션제어 분야의연구 내용과 유사하게 센서의 각속도 데이터를 활용하였고 FFT 변환을 통해서 회전체 진동의 기본 주파수를 탐색하였다.
- 본 논문에서는 진동 탐색과 저감에 대한 기능을 갖추지 못한 한 바퀴 구동 이동로봇인자이로 보보(GYROBO) 시스템에서 자세 제어 피드백을 위해 장착되어 있는 AHRS 센서를 활용하여 일정 대역폭 내에서 로봇에 내장된 고속 회전체의 진동을 탐색하는 방법을 제안하고자 한다. AHRS 센서는 주로 오리엔테이션을 추정하기 위한 센서로 활용되어지는데 본 논문에서는 별도의 진동 센서 없이 AHRS 센서를 활용하여 오리엔테이션 계측과실현 가능성을동 탐색 기능의 실현가능성을 제안하고 있다.
- 본 논문에서는 진동 탐색의 수단으로서 속도 정보 피드백 기능이나 별도의 진동 센서 장착 없이 로봇의 오리엔테이션 추정을 위해 사용하고 있는 AHRS 센서를 이용하여제한된 범위에서 진동 탐색의 실현 가능성이 있음을 제안하고자 한다.
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