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NTIS 바로가기大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A, v.39 no.4, 2015년, pp.361 - 367
강창현 (한남대학교 기계공학과) , 배지환 (한남대학교 기계공학과) , 강봉수 (한남대학교 기계공학과)
This paper presents the design concept of an intrinsic continuum robot for safe man-machine interface and characteristic behaviors of its end-effector based on real experiments. Since pneumatic artificial muscles having similar antagonistic actuation to human muscles are used for main backbones of t...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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로봇이동이나 운동 시 안정성이 가장 중요한 로봇 기술의 하나로 요구되는 이유는 무엇인가? | 그 응용분야에 있어서도 길안내, 청소 등 단순한 업무에서 극한지역에서의 자원탐사, 인체내부의 정밀수술에 이르기까지 과거 인간이 다루기 어려운 힘든 작업을 수행하고 있다. 인간을 대상 으로 서비스업무을 담당하는 로봇의 출현으로 점차 로봇이 인간과 동일한 영역을 공유하는 빈도가 높아짐에 따라 로봇이동이나 운동 시 안정성이 가장 중요한 로봇 기술의 하나로 요구되고 있다. | |
연속체 로봇을 작동방식에 따라 구분하시오. | 연속체 로봇은 인간의 혀 근육으로부터 뱀의 몸통, 문어의 다리 등을 모방하여 개발된 기구로 유연한 관절 움직임을 통해서 큰 힘이 필요할 때는 강한 강성을 부드러운 접촉이 필요할 때는 약한 강성을 생성할 수 있으며 로봇 말단장치의 다양한 움직임을 생성할 수 있다. 현재까지 개발된 연속체 로봇을 작동방식에 따라 크게 외부형, 내부형, 복합형으로 나눌 수 있다.(2) 외부형은 관절 마디 사이에 원형 스프링 등 고정된 강성의 재질을 백본(backbone)으로 하고 마디 사이를 케이블(cable) 등으로 연결하여 상대적 움직임을 조절하는 방식으로, 케이블의 길이를 조절함으로써 기구의 운동을 제어하기 용이하나 마디의 강성을 가변할 수 없다. | |
지능형 로봇이 개발되며 어떠한 작업을 수행하고 있는가? | 신소재, 전자, 소프트웨어분야의 눈부신 기술 발전으로 지능형 로봇 개발은 국내· 외적으로 성능과 기능 다양성 면에서 놀라운 성과를 보여주고 있다. 그 응용분야에 있어서도 길안내, 청소 등 단순한 업무에서 극한지역에서의 자원탐사, 인체내부의 정밀수술에 이르기까지 과거 인간이 다루기 어려운 힘든 작업을 수행하고 있다. 인간을 대상 으로 서비스업무을 담당하는 로봇의 출현으로 점차 로봇이 인간과 동일한 영역을 공유하는 빈도가 높아짐에 따라 로봇이동이나 운동 시 안정성이 가장 중요한 로봇 기술의 하나로 요구되고 있다. |
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