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문제 정의
- 따라서 본 연구에서는 경비 로봇에 주목하고 “이동성”이라는 장점을 보다 적극적으로 활용함으로써 로봇의 동작에 의한 주의환기 인간의 행동 제어 기반의 로봇 시스템의 구축을 목적으로 한 인간 위치인식과 로봇의 위치제어의 연구결과를 제시하였다.
- 따라서 본 연구에서는 보행 인간의 위치를 거리 정보의 중심에서 구하기 위해서는 레이저파인더 센서의 거리 정보 에서 인간의 거리 정보만을 뽑아 낼 필요가 있다. 보행인간을 이동물체로 간주하고 이동하는 물체의 거리 정보만을 얻어내어 인간과 환경의 식별할 수 있도록 했다.
- 본 논문에서 실시한 시나리오는 그림 1과 같이 위험차단 패턴예시를 제시한 것과 같이 노약자들의 낙상가능지역 출입행동에 대한 보안로봇의 인지 및 인식 동작과 사전 위험 차단을 위한 실내 경로제어 실증 결과를 제시하고자 한다.
- 본 논문에서는노약자들의 낙상가능 지역내 진입을 사전 에 차단하기 위한 노약자의 행동움직임 예측과 로봇의 주 행을 위한 동작계획에 대한 모델링 및 제어기법을 소개하 고 조기에 사고예방을 위한 차단을 수행할 수 있는모의 , 및 실증실험 결과를 제시하였다.
- 반대로 인간의 타 방향진입에 대해 로봇이 차단했음에도 불구하고 진행을 멈추지 않는 것 같으면 진입차단과 같은 행동으로 강력한 대응을 할 수 있다. 이러한 동작 수행은 인간행동에 대해 주의환기나 진입 금지구역에 대한 경고 및 진입차단과 같은 로봇동작으로 구현하고자 하였다.
- 이러한 목적 수행을 위하여 이동로봇이 노약자의 움직임 을 이동하는물체로서 인식하고 추적하여 낙상가능의 진입 을 차단하기 위한 모델링 및 제어방법을 제시하였다 제시 . 한 환경 시나리오에 대한 시뮬레이션을 통하여 그 유효성 을 검증하였다 제시한 방법은 크게 다음으로 구분된다.
가설 설정
- 19 보행인간의 진입차단을 위한 발걸음 앞까지 진행했음을 알 수 있다 하지만 샘플 시간대에서는로봇이 인간의 . , 12~15 전방향으로 이동하는것을 알 수 있었으나 샘플 시간대 , 19 에서는좁은 이동공간 대비 로봇의 이동시간이 다소 짧아 뒤쪽에서 추적하는결과가 나왔음을 알 수 있었다 또한, 시간그림 의 추정한 상태벡터는시뮬레이션 과 동일하 7(b) 1 게 처음에는큰 오차가 발생하고 이후로는오차가 수렴됨 을 알 수 있다.
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