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제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.21 no.6, 2015년, pp.538 - 546
정우철 (서울과학기술대학교 기계시스템디자인공학과) , 김창순 (서울과학기술대학교 기계시스템디자인공학과) , 박진용 (서울과학기술대학교 기계시스템디자인공학과) , 현정근 (서울과학기술대학교 기계시스템디자인공학과) , 김정엽 (서울과학기술대학교 기계시스템디자인공학과)
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This paper describes an intelligent ankle assistive robot which provides assistive power to reduce ankle torque based on an analysis of ankle motion and muscle patterns during walking on level and sloped floors. The developed robot can assist ankle muscle power by driving an electric geared motor at...
| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 발목 근력 보조 로봇의 작동 메커니즘의 장점은 무엇인가? | 본 메커니즘의 장점은 보행 시 발목을 기계적으로 구속하지 않는 방식으로 모터가 작동하지 않아도 발목에 영향을 주지 않으며, 모터가 자칫 발진하게 되어도 발목을 손상시키지 않는다는 것이다. 또한 족하수 모드에서 링크 1이 반 시계 방향으로 회전하면 발등을 위로 올려줄 수도 있기 때문에 일반 보행뿐만 아니라 발등을 들어올리지 못하는 족하수 환자의 보행을 보조할 수 있다. | |
| 60세 이상 노인들의 경우 가장 많은 비율을 차지하는 만성질환은 무엇인가? | 전 세계적으로 고령사회로 접어들면서 신체의 노령화로 인한 질환 발병율이 높아지고 있다. 60세 이상의 노인들의 경우 10명 중 9명이 만성질환을 앓고 있으며, 이 중 가장 많은 비율을 차지하는 것이 고혈압이며, 다음으로 많은 것이 관절 질환이다. 관절 질환은 노인 뿐만 아니라 작업자나 군인, 등산객 등 장시간 보행을 하는 사람들이 무리한 보행을 하는 경우 발목 염좌, 골절 등의 형태로 나타나고 있으며 발등을 위로 올리지 못하는 족하수 현상 또한 이에 포함된다[1]. | |
| 발목 근력 보조 로봇의 기본 원리는 무엇인가? | 발목 근력 보조 로봇의 기본 원리는 발목에 장착된 기어드 모터에 링크 구조를 통해 지렛대의 원리를 이용하여 모터의 힘이 발등에 전달되도록 하는 것이다. 그림 2는 작동 원리를 나타낸다. |
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Donald A. Neumann, Kinesiology of the Musculoskeletal System, Elsevier Science, p. 687, 2009.
https://youtu.be/sAeBIzgzT4A
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