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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.21 no.5, 2015년, pp.407 - 412
This paper presents the design of a lab-built powered knee prosthesis based on a BLDC motor, a sensored impedance control using a force sensor, and a sensorless impedance control through torque estimation. Firstly, we describe the structure of the lab-built powered knee prosthesis and its limitation...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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정상인의 동작들을 구현하기 위해 능동형 동력 의족은 어떻게 설계 되는가? | 이와 같은 동작을 수행하기 위해서 정상인의 움직임을 면밀히 분석하고 유사한 패턴을 구현해 낼 수 있어야 한다. 능동형 동력 의족은 정상인의 동작들을 구현하기 위해 외력에 대한 자연스러운 움직임은 임피던스 제어를 통한 보상으로 구현하며, 목적이 있는 움직임에 대해 무릎 각도의 평형점을 사용한 위치 제어를 혼용하는 방법을 사용한다[12]. 본 논문에서도 위치 기반 임피던스 제어기와 1자유도의 동력 의족을 이용하여 정상인의 평지 보행을 구현하는 것을 다룬다. | |
능동형 동력 의족 개발에 있어서 중요한 점은 무엇인가? | 능동형 동력 의족의 개발에 있어서 중요한 점은 보행 혹은 다양한 동작들을 세분화하고, 동력원을 이용하여 정상인의 동작에 대해 유사성 있게 구현하는 것이다. 따라서 능동형 동력 의족의 개발은 두 가지 주제를 가진다. | |
동력원을 활용하여 착용자의 의도에 따라 능동적으로 대응하는 의족이 개발된 이유는 무엇인가? | 셋째는 동력원을 활용하여 착용자의 의도에 따라 능동적으로 대응하는 의족이다. 환부 손실된 근육에 대해 유사도 높은 동작을 수행함으로써 절단 환자의 신체 불균형을 최소화하고, 단순 보행 이외의 환경에서도 자연스러운 움직임을 취할 수 있도록 하는 것이 목적이다. 해외에서는 여러 가지 구조의 동력 의족에 대한 개발과 다양한 보행 환경에 대한 적용에 대해 연구한 사례가 있다[4,5]. |
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