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NTIS 바로가기한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, v.10 no.9, 2015년, pp.1039 - 1048
변재오 (경기대학교 전자공학과) , 최윤호 (경기대학교 전자공학과)
In this paper, we propose an efficient stair locomotion method for a quadruped robot with mechanism of insectile legs using genetic algorithm(GA). In the proposed method, we first define the factors and the reachable region for the stair locomotion. In addition, we set the gene and the fitness funct...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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2족 로봇이 단점은 무엇인가? | 또한 다족 로봇의 계단 보행에 관한 연구는 다음과 같다. 2족 로봇의 경우, 영 모멘트 점(zero moment point)과 2족 로봇의 구조 등을 이용한 계단 보행 알고리즘 등이 제안되었으나[6], 일반적으로 2족 로봇은 계단 보행 시 다른 다족 로봇에 비해 안정도가 낮은 단점을 가진다. 4족 로봇의 경우, 마이크로소프트 사의 키넥트(kinect) 센서를 이용한 계단 보행 알고리즘 [7], 스윙 궤적의 다리를 사용하여 계단을 보행하는 알고리즘[8] 및 곤충형 다리 구조를 이용한 계단 보행 알고리즘[9] 등이 제안되었으나, 센서 데이터의 처리 시간, 생성된 스윙궤적의 높은 전력 소비 및 착지 지점에 대한 제한성 등의 문제점을 가진다. | |
4족 로봇과 관련하여 제안된 알고리즘으로 무엇들이 있는가? | 2족 로봇의 경우, 영 모멘트 점(zero moment point)과 2족 로봇의 구조 등을 이용한 계단 보행 알고리즘 등이 제안되었으나[6], 일반적으로 2족 로봇은 계단 보행 시 다른 다족 로봇에 비해 안정도가 낮은 단점을 가진다. 4족 로봇의 경우, 마이크로소프트 사의 키넥트(kinect) 센서를 이용한 계단 보행 알고리즘 [7], 스윙 궤적의 다리를 사용하여 계단을 보행하는 알고리즘[8] 및 곤충형 다리 구조를 이용한 계단 보행 알고리즘[9] 등이 제안되었으나, 센서 데이터의 처리 시간, 생성된 스윙궤적의 높은 전력 소비 및 착지 지점에 대한 제한성 등의 문제점을 가진다. | |
혼합형 이동 로봇의 단점은 무엇인가? | 이러한 혼합형 이동 로봇의 계단 보행에 관한 대표적 연구로는 4족 로봇의 다리 옆에 바퀴를 추가로 장착한 HIT-HYBTOR[2]과 몸체에 큰 바퀴를 달아 계단 보행을 하는 로봇[3], 반원 형태의 특수한 다리를 사용한 RHex 로봇[4] 및 다리와 바퀴를 동시에 사용한 로봇[5] 등이 있다. 이러한 혼합형 구조의 경우 안정적인 계단 보행을 위해 바퀴 및 트랙등과 같은 특수한 이동 장치에 의존하기에 로봇 구조의 제한성을 가진다. |
B. Huang, L. Sun, and Y. Luo, "Statically Balanced Stair Climbing Gait Research for A Hybrid Quadruped Robot," Proc. of Int. Conf. on Mechatronics & Automation, Zhengzhou, China, 2005, pp. 2067-2071.
E. Nakano and S. Nagasaka, "Leg-Wheel Robot A Futuristic Mobile Platform for Forestry Industry," Proc. of the 1993 IEEER Tsukuba Int. Workshop on Advanced Robotics, Tsukuba, 1993, pp. 109-112.
E. Z. Moore, D. Campbell, F. Grimminger, and M. Buehler, "Reliable Stair Climbing in the Simple Hexapod 'RHex'," Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Washington, DC, 2002, pp. 2222-2227.
K. Suwannasit and S. Laksanachawen, "A bio-inspired hybrid leg-wheel robot," 2004 IEEE Region 10 Conf., vol. 4, Tencon, 2004, pp. 495-497.
J. Kim, I. Park, and J. Oh,"A Study on Control Algorithm for Stair Climbing of Biped Humanoid Robots," Proc. of the 20th Korean Automatic Control Conf., Beijing, China, 10. 2005, pp 660-666.
T. K. Brewer, "Development of a Quadruped robot and Parameterized Stair Climbing Behavior," University of Maryland, M. S. Thesis, 2011.
C. Ko, S. Chen, C. Li, and P. Lin, "Trajectory Planning and Four-leg Coordination for Stair Climbing in a Quadruped Robot," Proc. of Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Taipei, Taiwan, 2010, pp. 5335-5340.
E. Lee, "A Study on the intelligent walking algorithm of a biped walking robot," University of Hankyong, M. S. Thesis, 2004.
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