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문제 정의
- 본 논문에서 대상으로 하는 관성항법장치에 적용 중인 간접적인 교정 방법 중 자이로 바이어스를 측정하고 온도에 대한 보상 함수를 획득하는 과정을 살펴보고, 이 과정에서 발생하는 자이로 바이어스의 히스테리시스 온차에 대해서 살펴본다.
- 본 논문에서는 링레이저 자이로 바이어스 오차의 온도에 대한 히스테리시스 오차를 온도 시간 변화율 정보를 이용하여 보상하고 그 결과를 평가하였다. 관성항법장치는 자이로 및 가속도계 단품에서의 오차측정과 더불어 시스템 단계에서 온도에 대한 각각의 오차 성분을 측정하고, 그 값을 보상하여 사용하며, 본 논문에서는 자이로 바이어스 오차를 온도 정보만을 이용하여 보상하는 방법에 더불어 온도 변화율 정보를 이용하여 보상하는 방법을 제시하였다.
- 본 논문에서는 시스템 단계에의 오차 중 자이로 바이어스 오차를 보상하는 방법으로 온도 외에 온도의 시간 변화율을 이용하여 히스테리시스 형태로 남아있는 자이로 바이어스 오차를 보상하는 방법을 제시하고 실험적 검증을 통해 그 유용성을 살펴본다.
- 3과 같이 실제 측정된 자이로 바이어스와 그 값을 표현하는 함수와는 히스테리시스에 의해 차이가 발생한다. 본 논문에서는 실제 자이로가 겪게 되는 온도 뿐만 아니라 온도의 시간 변화율로 실제 측정된 자이로 바이어스를 표현하여 보상하고, 그 결과를 평가해 본다.
- 3과 같이 교정 과정에서 센서가 겪게 되는 온도에 대해서 획득된 자이로 바이어스와 이를 표현하는 온도 함수간 차이가 발생하게 된다. 본 논문에서는 이 차이를 온도의 시간 변화율로 표현하고 이를 보상하는 방법을 제시하고자 한다.
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