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NTIS 바로가기한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society for Precision Engineering, v.32 no.12, 2015년, pp.1065 - 1072
임동환 (한양대학교 기계공학과) , 김완수 (한양대학교 공학기술연구소) , 미안 아쉬팍 알리 (한양대학교 메카트로닉스공학과) , 한창수 (한양대학교 로봇공학과)
This paper is about the development of an insole sensor system that can determine the model of an exoskeleton robot for lower limb that is a multi-degree of freedom system. First, the study analyzed the kinematic model of an exoskeleton robot for the lower limb that changes according to the gait pha...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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하지 외골격 로봇은 어떤 시스템인가? | 최근 인간의 힘을 증폭하거나 인간의 활동을 보조하는 하지 외골격 로봇의 연구가 활발히 진행되고 있다. 하지 외골격 로봇은 자세제어와 동작의도 생성을 사람이 담당하여 다양한 환경에서 사람을 보조하는 시스템으로 사람의 동작의도를 파악하는 연구와 로봇의 동작을 생성 및 제어하는 연구가 중요하게 자리 잡고 있다. | |
보행의 입각기는 무엇인가? | 이러한 반복적인 패턴을 한 주기로 나누면 입각기(Stance Phase)와 유각기(Swing Phase)로 구분할 수 있다. 입각기는 발이 지면에 닿아있는 시기로 정상 보행 주기의 60% 정도를 차지하며, 입각기 중에서 양발이 지면에 닿아 있는 시기를 동시 입각기라고 하여 입각기의 25%를 차지한다. 유각기는 발이 지면에서 떠있는 시기를 말하며 보행 주기의 40%를 차지한다. | |
보행 주기 판단 센서시스템들이 개발되고 있는 이유는 힘 측정판과 동작분석장치를 이용한 방법의 어떤 단점을 보완하기 위함인가? | 사람의 보행주기를 판단하기 위한 방법으로 상용화된 제품인 힘 측정판(Force Plate)과 동작분석장치(Motion Capture)을 이용하여 보행 주기를 판단하는 방법은 있으나, 이는 고가이며 분석장치가 있는 한정된 장소에서만 이루어지기 때문에 이동성제약이 따른다. 또한 실시간 데이터 처리의 어려움으로 실시간 판단이 필요한 하지 외골격 로봇에는 적용하기가 불가능하다. 이런 단점을 보완하기 위하여 다양한 목적으로 사람의 보행 주기를 판단하는 보행 주기 판단 센서시스템들이 개발되고 있다. |
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