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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.10 no.4, 2015년, pp.186 - 192
박영식 (Electrical Engineering, Pusan National University) , 김수정 (Electrical Engineering, Pusan National University) , 변수경 (Electrical Engineering, Pusan National University) , 이장명 (Electrical Engineering, Pusan National University)
This paper proposes a robust balance and driving control for omni-directional ball robot(generally called ball-bot) with two axis mecanum wheel. Slip between ball and mecanum wheel actuator inevitably occurs along diagonal axis due to its instantaneous strong torque. In order to reduce and saturate ...
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