최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
다음과 같은 기능을 한번의 로그인으로 사용 할 수 있습니다.
NTIS 바로가기전기학회논문지 = The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers, v.65 no.2, 2016년, pp.335 - 341
이상덕 (Dept. of Mechatronics Engineering, Chungnam National University) , 정슬 (Dept. of Mechatronics Engineering, Chungnam National University)
In general, a yawing motion concept is used for the lateral control of one wheel robot where the gimbal system is located horizontally. In this paper, another concept of the vertically located gimbal system is presented for the same purpose. Although the vertical concept undergoes an instability mor...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
---|---|---|
리액션 휠을 이용한 밸런싱 제어는 어떠한 방식을 사용하는가? | 한 바퀴 로봇의 균형 제어를 위한 방법으로는 리액션휠(Reaction Wheel)과 제어모멘트자이로(Control Moment Gyro)가 주요 이용되어져 왔다. 리액션 휠을 이용한 밸런싱 제어는 장착된 리액션 휠의 속도를 변화시키는 방식을 사용한다. 무라타걸에서는 동적 모델링을 통해 리액션 휠 기반의 균형 제어 방법이 사용되었다[1, 2]. | |
외력이 없는 역진자는 어떠한 상태를 제외하고 완전히 불안정한 에너지 상태를 갖는가? | 외력이 없는 역진자는 평형상태(Equilibrium point)를 제외하고는 완전히 불안정한 에너지 상태를 갖게 된다. 즉, 여기된 에너지를 최소화하여 안정한 상태로 회귀하려는 특성을 갖고 있기 때문에 무게 중심 방향으로 쓰러지는 특성을 갖게 된다. | |
제어모멘트자이로 방식의 장점은 무엇인가? | 제어모멘트자이로 방식은 장착된 플라이휠을 일정한 속도로 고정한 상태에서 각운동량의 방향을 변화시키는 방식을 사용한다. 이 방식은 큰 힘과 빠른 모멘텀 변환을 할 수 있다는 장점을 갖고 있어 위성의 자세 제어 분야에서 많은 연구가 되어 왔다[3, 4]. |
H. Jin, J. Hwang, and J. Lee, "A balancing control strategy for a one wheel pendulum robot based on dynamic model decomposition: Simulations and experiments," IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, vol. 16, no. 4, pp. 763-768, 2011.
J. Lee, S. Han, and J. Lee, "Decoupled dynamic control for pitch and roll axes of the unicycle robot," IEEE Trans. on Industrial Electronics, vol. 60, no. 9, pp. 3814-3822, 2013.
L. Morine L., et al. Control Moment Gyroscope Gimbal Actuator Study. BENDIX CORP TETERBORO NJ ECLIPSE-PIONEER DIV, 1966.
E. Mumm, K. Davis, M. Mahin, and D. Neal, "Miniature Control Moment Gyroscope development." IEEE Aerospace Conference, pp. 1-9, 2014.
S. D. Lee and S. Jung, "A Fuzzy Compensator for a Single-wheel Robot based on Static Instability.", International Symposium on Advanced Intelligent Systems, 2015.
S. D. Lee and S. Jung, "Experimental Verification of Stability Region of Balancing a Single-wheel Robot: an Inverted Stick Model Approach.", IEEE IECON, 2015.
S. D. Lee and S. Jung, "Single-wheel Robot Balance Control from a Stick Model Point of View", Institute of Electrical Engineering in Korea, pp. 1327-1328, 2015.
J. C. Fang and Y. Ren. "High-precision control for a single-gimbal magnetically suspended control moment gyro based on inverse system method." IEEE Transaction on Industrial Electronics, vol. 58, no. 9, pp. 4331-4342, 2011.
J. C. Fang and Y. Ren, "Decoupling control of magnetically suspended rotor system in control moment gyros based on an inverse system method." IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 17, no. 6, pp. 1133-1144, 2012.
Y. Ren and J. C. Fang. "High-stability and fastresponse twisting motion control for the magnetically suspended rotor system in a control moment gyro." IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 18, no. 5, pp. 1625-1634, 2013.
Z. S. Wang. "Application of Adaptive Interference Suppressor to Gimbal of MSCMG." IEEE Fourth International Conference on Digital Manufacturing and Automation (ICDMA), pp. 267-269, 2013.
C. Yang, Z. Li, and J. Li "Trajectory Planning and Optimized Adaptive Control for a Class of Wheeled Inverted Pendulum Vehicle Models", IEEE Transactions on Cybernetics, vol. 43, no. 1, pp. 24 - 36, 2013.
J. X and A. Al Mamun, and Y. Daud, "Pendulum balanced autonomous unicycle: Conceptual design and dynamics model", IEEE Conference on Robotics, Automation and Mechatronics, pp. 51-56, 2011.
Y. Zhu, Y. Gao, C. Xu, HJ. Jin, and J. Lee"Adaptive Control of a Gyroscopically Stabilized Pendulum and Its Application to a Single-Wheel Pendulum Robot",IEEE Transaction on Mechatronics, vol. 25, no. 25, pp. 2004-2016, 2014.
F. Grasser, A. D'Arrigo, S. Colombi, and A. Rufer, "JOE: A mobile, inverted pendulum," IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 49, no. 1, pp. 107-114, 2002.
S. Kwon and J. Yu, "Tilting-Type Balancing Mobile Robot Platform for Enhancing Lateral Stability.", IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 20, no. 3, pp. 1470-1481, 2015.
T. Insperger, "Stick balancing with reflex delay in case of parametric forcing." Communications in Nonlinear Science and Numerical Simulation, vol. 16, no. 14, pp. 2160-2168, 2011.
L. Moreno-Ahedo, J. Collado, and C. Vazquez, "Parametric Resonance Cancellation Via Reshaping Stability Regions: Numerical and Experimental Results." IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 22, no.2, pp. 753-760, 2014.
*원문 PDF 파일 및 링크정보가 존재하지 않을 경우 KISTI DDS 시스템에서 제공하는 원문복사서비스를 사용할 수 있습니다.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.