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NTIS 바로가기Journal of biomedical engineering research : the official journal of the Korean Society of Medical & Biological Engineering, v.37 no.3, 2016년, pp.105 - 111
Introduction: Surgical robot is the alternative instrument that substitutes the difficult and precise surgical operation; should have intuitiveness operationally to transfer natural motions. There are limitations of hand motion derived from contacting mechanical handle in the surgical robot master i...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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모션 측정방법에는 어떠한 방법이 있는가? | 이런 다양한 마스터 방법 중에서 모션 측정방법이 있는데, 영상을 이용한 방법, 초흠파를 이용한 방법, 자기식 모션센서를 이용한 방법 등이 있었다. 영상을 이용한 동작 분석방법[13]은 다양한 환경에 대해서 포인트의 위치가 가변적이고 연산량이 많으므로 엄격하게 실시간으로 정확한 결과를 얻기 힘들었다. | |
상용 수술 로봇 구조의 장점은? | 상용 수술 로봇은 크게 수술을 수행하는 수술도구(Slave)부분과 수술자가 손동작을 입력하는 조종간(Master) 부분으로 나뉜다. 이러한 구조는 조종간(Master)에서 입력하는 손동작의 자유도와 수술도구(Slave) 동작의 자유도사이의 인터페이스를 연결하는 과정에서 상대적으로 크기가 큰 움직임을 작고 정밀한 수술도구 동작으로 변환해 주고 복잡한 복강경 수술 동작을 기구학적으로 직관적 움직임이 가능하게 하여 사용 시 최소 침습적 수술을 가능하게 하였다[1]. 이 방법은 Da vinci[2]와 같은 기존의 수술로봇에 적용되어 직관적 수술 수행에 크게 기여하였지만 복잡한 기계식 핸들로 구성된 조정간(Master)이 손에 접촉되어 있어 조작시 사람과 기계 간 및 링크 간 물리적 간섭[2], 기계적 특이점[3-6], 등방성[7-10] 등의 문제가 발생하여 직관적인 수술동작 수행에 제약이 있었고 마스터 인터페이스에서 자연스러운 움직임을 구현하기 위한 마스터에 대한 연구들이 여러 분야에서 이루어 졌다[6,11-14]. | |
상용 수술 로봇은 어떻게 나누어지는가? | 상용 수술 로봇은 크게 수술을 수행하는 수술도구(Slave)부분과 수술자가 손동작을 입력하는 조종간(Master) 부분으로 나뉜다. 이러한 구조는 조종간(Master)에서 입력하는 손동작의 자유도와 수술도구(Slave) 동작의 자유도사이의 인터페이스를 연결하는 과정에서 상대적으로 크기가 큰 움직임을 작고 정밀한 수술도구 동작으로 변환해 주고 복잡한 복강경 수술 동작을 기구학적으로 직관적 움직임이 가능하게 하여 사용 시 최소 침습적 수술을 가능하게 하였다[1]. |
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