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NTIS 바로가기한국산학기술학회논문지 = Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society, v.17 no.6, 2016년, pp.521 - 526
이재우 (와세다 대학교 창조 이공학 연구과)
This paper suggests a new design that makes use of rotary inertia that can allow autonomous movement of an autonomous colonoscope robot in the colon of a patient as a locomotive mechanism. As commercial colonoscopy causes a lengthy time of pain and discomfort to the patients when colonoscopy patient...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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회전관성을 이용하는 주행 메커니즘에서 회전관성을 일으키기 위하여 어떤 모터를 구동하여 에너지를 저장하는가? | 회전관성을 이용하는 주행 메커니즘에서는 회전관성을 일으키기 위하여 flywheel을 모터로 구동하여 에너지를 저장한다. flywheel에 의한 에너지 저장과 방출에 의하여 장내에서 로봇이 주행할 때 일어나는 stick-slip현상을 효율적으로 극복할 수 있다. | |
inchworm의 주행을 모사하는 장 내 주행이 가능한 내시경이 가진 장점은 무엇인가? | 내시경은 traction이라 불리는 모듈을 공기압을 이용하여 장의 직경방향으로 부풀려서 장벽을 잡는다. 이 때문에 traction 모듈은 gripper라고도 부르는데 장벽에 부담을 주지 않는다는 측면에서 장점이 있다. | |
캠(Cam)구동 방식의 이동 메커니즘이란? | 2001년도에 KAIST의 Park 등[3]은 캠(Cam)구동 방식의 이동 메커니즘을 제안하였다. 이 방식은 기존의 방식이 주로 인치웜(inchworm)의 locomotion이 대장의 직경이 달라짐에 따라 추진력이 변하는 문제를 극복하지 못한 데 비하여 마치 지네처럼 40여개의 발을 부착하여 이를 캠 주위에 45º간격으로 8개씩 부착하여 모두 5개의 cam을 사용하여 주행하는 방법을 사용하여 대장의 내경이 달라지더라도 이를 극복할 수 있는 방안을 제시하였다. 장의 직경 변화에 대처할 수 있다는 점에서 inchworm locomotion 방식에 비해 진일보하였으나 너무 기구적 매커니즘이 복잡하다는 면에서 단점도 있다. |
J. S. Park, B. K. Kim, K. D. Kim, J. O. Park, S. H. Kim, Y. S. Hong, "Locomotive Mechanism with Cam for a Robotic Colonoscope", J. of KSME B, Vol. No. pp. 271-276, 2001.
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