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쿼드로터 헤딩 방향 제어를 위한 지자기 센서 보상 및 센서 융합
Geomagnetic Sensor Compensation and Sensor Fusion for Quadrotor Heading Direction Control 원문보기

Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers = 전자공학회논문지, v.53 no.7 = no.464, 2016년, pp.95 - 102  

이유진 (서울과학기술대학교 전기정보공학과) ,  류정래 (서울과학기술대학교 전기정보공학과)

초록
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쿼드로터의 헤딩 방향 감지를 위하여 일반적으로 활용하는 지자기 센서에서는 주변 자기 간섭 및 롤/피치 축 기울기로 인한 오차가 발생한다. 본 논문에서는 쿼드로터 헤딩 방향 제어를 위하여 지자기 센서와 자이로 센서의 측정 결과를 융합하는 방위각 측정 방법을 제안한다. 롤/피치 축 방향 회전으로 인하여 발생하는 지자기 센서의 좌표축 변화를 분석하고, 수평 자세 제어를 목적으로 측정된 롤/피치 축 각도를 활용하여 지자기 센서의 기울기 보상을 적용한다. 또한, 요 축 각도 측정에 상보필터를 활용하여 지자기 센서의 요 축 각도와 자이로스코프 센서의 요 축 방향 각속도 데이터를 융합한다. 제안한 방식을 실험에 적용하고 결과를 제시하여 요 축 각도 측정의 타당성 및 효과를 검증한다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

Geomagnetic sensors are widely utilized for sensing heading direction of quadrotors. However, measurement from a geomagnetic sensor is easily corrupted by environmental magnetic field interference and roll/pitch directional motion. In this paper, a measurement method of a quadrotor heading direction...

주제어

#quadrotor   #heading direction control   #complementary filter   #geomagnetic sensor   #gyroscope sensor  

참고문헌 (13)

  1. H. Lim, J. Park, D. Lee, and H.J. Kim, "Build your own quadrotor: open-source projects on unmanned aerial vehicles," IEEE Robotics and Automation Magazine, vol. 19, no. 3, pp. 33-45, Sep. 2012. 

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  12. K. S. Fu, R. C. Gonzalez, and C. S. G. Lee, Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence, McGraw-Hill Book Company, July 1987. 

  13. S.-Y. Nam, S.-H. Hong, and S.-J. Kim, "A study on design & implementation of an attitude control system of a log of legs robots," Journal of The Institute of Electronics Engineers of Korea-IE, vol. 45, no. 4, pp. 11-18, Dec. 2008. 

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