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NTIS 바로가기한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society for Precision Engineering, v.33 no.9, 2016년, pp.723 - 730
김정영 (과학기술연합대학원대학교 로보틱스 및 가상공학과) , 박상덕 (과학기술연합대학원대학교 로보틱스 및 가상공학과) , 조정산 (한국생산기술연구원 로봇그룹)
This paper presents a cable-driven hydraulic actuator named Cable Rod Hydraulic Actuator (CRHA). The cable actuating system is attractive for designing a compact joint in robotic applications since it can be installed remotely from the joint. Recently, cable rods have been used in pneumatic area for...
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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실린더 타입 선형 구동기와 추가적인 장치를 통해 회전 관절을 구성하는 방법의 문제점은? | 가장 보편적인 방법7,9-11으로는 실린더 타입 선형 구동기와 추가적인 장치(링크, 기어)의 연결을 통해 회전운동으로 바꾸는 것으로, 4절 메커니즘7,9을 이용하거나 랙-피니언,10 헬리컬11과 같은 기어를 이용한다. 비교적 쉬운 설계방식이나 추가적인 장치로 인해 기계적 유격, 백래쉬로 인해 로봇 제어의 어려움을 겪을 수 있다. 12 이러한 기계적 공차를 줄이기 위한 방법으로 회전 구동기를6,8 관절에 직접 연결하는 방법도 있는데, 주로 싱글, 더블베인 형태의 구동기를 이용한다. | |
유공압분야에서 케이블 구동방식의 강점은? | 케이블 구동 방식은 구동기를 로봇 관절로부터 분리하여 설치할 수 있기 때문에 새로운 형태의 로봇 관절 설계방법으로 주목 받고 있다. 13-16,24 특히 유공압분야13-16에서, 인장력만을 이용하는 케이블 구동방식의 특성은 구동기 설계 시 로드가 휘어지는 좌굴에 대한 고려가 필요 없기 때문에 피스톤 로드의 직경을 보다 작게 만들 수 있다. 이러한 점들은 로봇관절을 설계함에 있어 강점이 될 수 있다. | |
유압 구동기는 어느 분야에서 각광받고 있는가? | 산업용 로봇에서는 주로 전기 모터와 감속기를 이용하며,1 사용 조건에 따라 공압 또는 유압 구동기를 이용하기도 한다. 2,3 이 중 유압 구동기는 부피 대 동력비가 높고, 외부 충격으로부터 강인하며, 빠른 반응성을 가지므로4 외골격 로봇,5 보행 로봇7-9과 같은 필드로봇 분야에서 각광을 받고 있다. |
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