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ISMC와 백스테핑을 이용한 유연관절로봇의 강인한 임피던스제어
Robust Impedance Control Using Robot Using ISMC and Backstepping in Flexible Joint Robot 원문보기

한국정보통신학회논문지 = Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering, v.21 no.3, 2017년, pp.643 - 650  

권성하 (Department of Control and Instrumentation Engineering, Changwon National University) ,  박승규 (Department of Electrical Engineering, Changwon National University) ,  김민찬 (Department of Electrical Engineering, Changwon National University)

초록
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최근에 유연관절로봇의 제어는 로봇시스템에 있어서 다양한 적용가능성이 증가하고 있기 때문에 점점 그 중요성이 커지고 있다. 본 논문에서는 유연관절로봇의 제어에 있어서 적분슬라이딩모드제어기와 백스테핑제어기법을 도입하여 강인성을 증가시키는 방법을 제안한다. 슬라이딩모드제어기를 사용하여 강인성을 향상시키기 위해서는 제어대상이 정합조건을 만족시켜야 하는데 유연관절로봇은 이 조건을 만족시키지 못한다. 유연관절로봇은 링크측과 모터측으로 나누어 생각할 수 있고 각 측에 외란이 존재하나 실제입력은 모터측에 존재하기 때문에 링크측 외란은 정합조건을 만족시킬 수 없으므로 슬라이딩모드제어기로 제거하기가 어렵다. 이에 본 논문에서는 백스테핑을 도입하여 이러한 비정합 문제를 해결함으로써 링크측 외란의 영향을 제거할 수 있도록 한다. 이와 더불어 임피던스제어 성능을 가질 수 있도록 적분슬라이딩모드제어기를 함께 사용한다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

The control of flexible joint robot is getting more attentions because its applications are more frequently used for robot systems in these days. This paper proposes a robust impedance controller for the flexible joint robot by using integral sliding mode control and backstepping control. The slidin...

주제어

#백스테핑   #유연관절로봇   #적분슬라이딩모드제어   #정합조건   #강인제어   #임피던스제어  

AI 본문요약
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제안 방법

  • Main topic of this paper is to propose a robust controller which can decouple disturbances in FJR. There are representative robust control methods such as H∞ control [6,7], disturbance observer(DOB) [8,9], adaptive control [10,11] and sliding mode control(SMC)[12-15].
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