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NTIS 바로가기한국산업융합학회 논문집 = Journal of the Korean Society of Industry Convergence, v.20 no.1, 2017년, pp.49 - 55
정양근 (신라정보기술(주)) , 임오득 (해군정비창) , 김민성 (경남대학교 대학원) , 도기훈 (경남대학교 대학원) , 한성현 (경남대학교 기계공학부)
This study proposes a new approach to Control and trajectory generation of a 8 DOF human robot arm with computational complexity and singularity problem. To deal with such problems, analytical methods for a redundant robot arm have been researched to enhance the performance of research, we propose a...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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로봇 아암의 역기구학 해법 방법은 어떻게 나눌수 있는가? | 이러한 문제를 해결하고 8축 로봇 아암의 제어 및 경로생성 알고리즘의 성능을 높이기 위해서는 해석적인 역기구학 해법이 필요하다. 로봇 아암의 역기구학 해법은 해석적인 방법과 수치해석적인 방법으로 나눌 수 있으며, 일반적으로 해석적인 방법이 수치해석적인 방법에 비해 많은 장점을 가지고 있다.[1] | |
8축 휴머노이드 로봇 아암의 장점은? | 기존의 산업용 로봇에서 많이 사용하던 6축 머니퓰레이터 대신에 서비스 로봇에서는 8축 휴머노이드 로봇 아암이 많이 사용되고 있다. 8축 휴머노이드 로봇 아암은 기존의 6축 로봇 아암에 비하여 특이점 및 장애물 회피에 더욱 우수한 성능을 가지고 있으므로, 정해지지 않은 복잡한 환경에서 동작해야 하는 서비스 로봇에 적합하다. 이러한 8축 로봇 아암의 운용을 위하여 제어 및 경로생성 알고리즘도 많은 연구가 수행되어 왔다. | |
로봇아암의 역기구학 문제 해결에 주로 수치해석적인 기법을 쓰는 이유는? | 그러나 회전관절로 구성된 직렬형 로봇의 경우 정기구학이 복잡한 비선형식으로 구성되어 있기 때문에 일반적인 방법으로는 해석적인 역기구학 해를 구할 수 없다. 또한, 여유 자유도에 의하여 역기구학의 해가 무한개 존재하므로 해석적인 방법을 적용하기 어렵다. 따라서 여유 자유도 로봇아암의 역기구학 문제는 주로 수치해석적인 기법을 적용하여 특정한 조건을 만족하는 단일 해를 구하는 방법이 사용되어 왔다. |
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양준석, 구영목, 조상영, 원종범, 원종대, 한성현, "내열환경 단조공정에서 핸들링작업을 위한 유연 아암 그리퍼 설계에 관한 연구", 한국산업융합학회 논문집, 제18권 4호, pp. 216-223, (2015)
조상영, 김민성, 양준석, 원종범, 강정석, 한성현, "수직다관절형 아암의 운동학적 모델 링 및 관절공간 모션제어에 관한 연구", 한국산업융합학회 논문집, 제19권 1호, pp. 18-30, (2016).
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