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문제 정의
- Figure 2는 본 연구에서 제안하는 영상 기반 다수 건설 인력 위치 추적 방법의 전체 진행 과정을 도식화한 것이다. 본 연구에서 제안하는 다수 건설 인력의 위치 추적 방법은 기존의 연구성과들에서 카메라 캘리브레이션 과정과 개체 매칭 과정을 보완하는 것을 목표로 한다. 본 연구에서는 다수 개체의 위치를 추적하기 위해 별도의 개체 매칭 과정을 추가했으며 체커보드 대신 GCP를 사용하여 카메라 캘리브레이션을 수행한다.
- 본 연구에서는 등극선 기하학(Epipolar geometry)에 근거한 개체 매칭 과정을 추가함으로써 기존 연구들이 가지는 한계를 보완하여 다수 개체를 추적할 수 있는 영상 기반 위치 추적 방법을 제시하고자 한다. 개체 매칭 과정에서는 기초 행렬(Fundamental matrix)로부터 계산 가능한 에피폴라 라인(Epipolar line)을 개체매칭 정보로 이용한다.
- 본 연구에서는 에피폴라 라인을 이용하여 다수 개체의 매칭을 가능하게 했으며 이를 이용해 3D 위치를 추적할 수 있는 방법에 대해 제안했다. 제안된 방법을 통해 개체 매칭을 실시하고, 개체매칭의 결과로 3D 위치 좌표를 계산하여 계산된 좌표와 실측 위치 좌표의 비교를 통해 적용 가능성을 확인해보고자 한다.
- 영상을 이용한 건설 현장 모니터링 방법에 대한 연구가 활발하게 진행 중이지만 대부분 2D에 국한되어 있으며 건설 현장 개체의 3D 위치 좌표를 획득하기 위한 연구는 그 필요성에 비해 연구 결과가 다소 부족했으며 다수의 개체를 추적하지 못하는 한계가 있었다. 본 연구에서는 이를 개선하기 위해 등극선 기하학을 적용함으로써 체커보드를 사용해야 했던 기존의 카메라 캘리브레이션 과정을 개선하고, 개체 매칭 과정을 추가하여 다수의 건설 인력을 추적할 수 있는 방법을 제안했으며 그 적용 가능성을 확인해보고자 인물을 대상으로 촬영된 스테레오 영상을 이용하여 개체 매칭과 3D 위치 좌표 계산 결과의 정확도를 확인했다.
- 본 연구에서는 에피폴라 라인을 이용하여 다수 개체의 매칭을 가능하게 했으며 이를 이용해 3D 위치를 추적할 수 있는 방법에 대해 제안했다. 제안된 방법을 통해 개체 매칭을 실시하고, 개체매칭의 결과로 3D 위치 좌표를 계산하여 계산된 좌표와 실측 위치 좌표의 비교를 통해 적용 가능성을 확인해보고자 한다.
- , 2016). 최종적으로 두 과정의 결과를 이용하여 건설 인력의 3D 위치 좌표를 계산하고, 정확도를 확인하여본 연구에서 제안하는 다수 건설 인력의 영상 기반 위치 추적 방법의 적용 가능성을 검토해보고자 한다.
가설 설정
- (2) 계산된 기초행렬로부터 카메라 행렬을 가정한다.
- 본 연구에서는 카메라 행렬 계산을 위해 기초행렬이 사용된다. 기초행렬로부터 카메라 행렬을 가정하고, GCP를 이용하여 이를 보정한다. 카메라 행렬과 기초행렬의 관계는 다음 식과 같이 나타낼 수 있다.
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