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NTIS 바로가기大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A, v.41 no.5, 2017년, pp.415 - 420
임현상 (고려대학교 기계공학부) , 권효찬 (고려대학교 기계공학부) , 김권희 (고려대학교 기계공학부)
Underactuated prosthetic hands are relatively light and economical. In this work, an economical grasping force control system is proposed for underactuated prosthetic hands with adaptive grasp capability. The prosthetic hand is driven by a main cable based on a set of electromyography sensors on the...
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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기존의 피드백 시스템의 장점은 무엇인가 | 특히 기존의 피드백 시스템은 센서가 부착된 위치의 정확한 파지력을 얻을 수 있다는 장점이 있다. 하지만 실제 제품에 적용하기 위해서는 물체가 접촉하게 될 위치마다 센서가 필요하고, 복잡한 정보처리 과정이 요구되어 실용적이지 못하 다. | |
과소 구동 기구란 무엇인가 | (5) 이러한 문제점들을 해결하기 위해서 과소 구동(Under-actuated) 전동의수가 개발되었다.(6~8) 과소 구동 기구란 기구학적 운동 자유도보다 적은 수의 구동기를 사용하는 기구를 지칭한다. Fig. | |
전동의수의 문제점은 무엇인가 | 대표적인 제품은 Touch Bionics 사의 I-Limb, (1) RSL Steeper 사의 Bebionic Hand(2) 와 Otto Bock 사의 Michelangelo Hand(3) 등이다. 각 손가락의 개별구동이 가능한 제품은 고가의 소형모 터가 다수 필요하며, 동력전달 장치가 복잡하여 제작단가가 매우 높다.(4) 또한 핸드부가 무거워 착용자가 불편함을 느낄 수 있다.(5) 이러한 문제점들을 해결하기 위해서 과소 구동(Under-actuated) 전동의수가 개발되었다. |
Touch Bionics Homepage, 'http://www.touchbionics.com/'
Bebionic Homepage, 'http://bebionic.com/'
Otto Bock USA Homepage, 'http://www.ottobockus.com/'
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