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NTIS 바로가기한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems, v.27 no.2, 2017년, pp.89 - 98
The control moment gyroscope(CMG) can be used for essential balancing control of a one-wheeled mobile robot. A single-gimbal CMG has a simple structure and can supply strong restoring torque against external disturbances. However, the CMG generates unwanted directional torque also besides the restor...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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제어 모멘트 자이로스코프란? | 제어 모멘트 자이로스코프(Control moment gyroscope, 이하 CMG)는 고속 회전하는 플라이휠의 방향을 바꿈으로써 토크를 발생하는 구동기이다. CMG의 토크 발생 원리는 리액션 휠과 비슷하나, 보다 강력한 토크를 발생시킬 수 있다는 장점을 가진다 [10]. | |
외바퀴 이동로봇의 특징은? | 외바퀴 이동로봇은 바닥과 닿는 바퀴가 하나이기 때문에 피치와 롤, 두 방향으로 불안정한 평형점을 갖는다. 역진자 형태의 로봇의 제어 방법은 휴머노이드 로봇에도 응용이 가능하므로 더욱 높은 중요성을 갖는다. | |
제어기 설계 시 가변구조제어 방법을 도입해야 하는 이유는? | 로봇의 균형을 제어하기 위해서는 초기 조건과 외란에 대한 안정화 제어를 수행해야 한다. 따라서 외란에 대하여 강인한 가변구조제어와 같은 방법을 이용하여 그 성능을 높일 수 있을 것으로 예상된다. |
H. Bin, L. Zhen, and L. Feng, "The Kinematics Model of a Two-wheeled Self-balancing Autonomous Mobile Robot and Its Simulation," Computer Engineering and Applications, Proc. International Conference on Computer Engineering and Applications, 2010.
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ADAMS 2015.1. MSC Software Corporation.
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오픈액세스 학술지에 출판된 논문
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