다음과 같은 기능을 한번의 로그인으로 사용 할 수 있습니다.
NTIS 바로가기
한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems, v.27 no.2, 2017년, pp.89 - 98
AI-Helper
The control moment gyroscope(CMG) can be used for essential balancing control of a one-wheeled mobile robot. A single-gimbal CMG has a simple structure and can supply strong restoring torque against external disturbances. However, the CMG generates unwanted directional torque also besides the restor...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 제어 모멘트 자이로스코프란? | 제어 모멘트 자이로스코프(Control moment gyroscope, 이하 CMG)는 고속 회전하는 플라이휠의 방향을 바꿈으로써 토크를 발생하는 구동기이다. CMG의 토크 발생 원리는 리액션 휠과 비슷하나, 보다 강력한 토크를 발생시킬 수 있다는 장점을 가진다 [10]. | |
| 외바퀴 이동로봇의 특징은? | 외바퀴 이동로봇은 바닥과 닿는 바퀴가 하나이기 때문에 피치와 롤, 두 방향으로 불안정한 평형점을 갖는다. 역진자 형태의 로봇의 제어 방법은 휴머노이드 로봇에도 응용이 가능하므로 더욱 높은 중요성을 갖는다. | |
| 제어기 설계 시 가변구조제어 방법을 도입해야 하는 이유는? | 로봇의 균형을 제어하기 위해서는 초기 조건과 외란에 대한 안정화 제어를 수행해야 한다. 따라서 외란에 대하여 강인한 가변구조제어와 같은 방법을 이용하여 그 성능을 높일 수 있을 것으로 예상된다. |
H. Bin, L. Zhen, and L. Feng, "The Kinematics Model of a Two-wheeled Self-balancing Autonomous Mobile Robot and Its Simulation," Computer Engineering and Applications, Proc. International Conference on Computer Engineering and Applications, 2010.
N. Townsend, R. Shenoi, "Gyrostabilizer vehicular technology," Applied Mechanics Reviews, Vol.64, No.1, 2011.
H. Brown, Y. Xu, "A single-wheel, gyroscopically stabilized robot," Robotics and Automation, IEEE International Conference, 1997.
S. Han, J. Lee, "Balancing and Velocity Control of a Unicycle Robot Based on the Dynamic Model," IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol.62, No.1, pp. 405-413, 2015.
H. Kurokawa, "A Geometric Study of Single Gimbal Control Moment Gyros -Singularity Problems and Steering Law -," Report of Mechanical Engineering Laboratory, No.175, pp.75-108, 1998.
L. G. Brennan, "Means for imparting stability to unstable bodies," uS Patent 796893, 1904.
J. N. Aubrun, G. Margulies, "Gyrodampers for Large Space Structures," NASA, 159171, 1979.
S. Spry, A. Girard, "Gyroscopic Stabilization of Unstable Vehicles: Configurations, Dynamics, and Control," Vehicle System Dynamics, Vol.46, No.1, pp. 247-260, 2008.
ADAMS 2015.1. MSC Software Corporation.
*원문 PDF 파일 및 링크정보가 존재하지 않을 경우 KISTI DDS 시스템에서 제공하는 원문복사서비스를 사용할 수 있습니다.
오픈액세스 학술지에 출판된 논문
Copyright KISTI. All Rights Reserved.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.