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NTIS 바로가기Journal of sensor science and technology = 센서학회지, v.26 no.4, 2017년, pp.259 - 265
전태형 (한경대학교 기계공학과) , 이정근 (한경대학교 기계공학과)
Magnetometer calibration must be performed before the use of three-axis magnetometers to ensure the accuracy of orientation estimation. Recently, one of the most popular calibration approaches is the ellipsoid fitting technique due to its high performance in calibration. To date, in fact, performanc...
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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3축 마그네토미터란 무엇인가? | 3축 마그네토미터(magnetometer)는 지구 자기장의 크기와 방향을 측정하는 센서로서, 센서 부착 시스템에 방위각(yaw)을 제공한다. 일반적으로는 가속도계와 자이로스코프를 지칭하는 관성센서와 마그네토미터를 결합하여 IMMU(inertial and magnetic measurement unit)를 구성하므로써 3차원 자세를 추정하고 있다 [1-5]. | |
IMMU 센서의 제조 및 운용 과정에서 필요한 것은 무엇인가? | IMMU 센서는 제조 및 운용 과정에서 오차가 발생할 수 있으므로, 자세 추정의 정확성을 높이기 위해서는 캘리브레이션 (calibration)과정이 필요하다. 그 중에서도 마그네토미터는 가속도계나 자이로스코프에 비해 주변환경의 영향을 크게 받는다. | |
캘리브레이션 기법 중 스윙법의 특징은 무엇인가? | 마그네토미터를 통한 자세 추정 정확성을 높이기 위해 다양한 캘리브레이션 기법들이 연구되었으며, 가장 보편적인 방식으로 스윙법 (swing method)을 들 수 있다. 이는 마그네토미터가 부착된 시스템을 회전 테이블에 장착하여 회전시킨 후 센서값을 수집하고 이를 바탕으로 보정하는 방식으로 주변 물체나 환경의 변화에 의해 발생하는 자기 왜곡에 대해 다루기 어려운 단점이 있다 [7]. 그럼에도 불구하고, 방식의 간편성으로 인해 여전히 차량, 항공기, 헬리콥터 등 항체용 마그네토미터 캘리브레이션의 표준으로 사용되고 있다. |
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