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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.12 no.2, 2017년, pp.107 - 115
김호준 (Mechanical Engineering, Hanyang University) , 임동환 (Mechanical Engineering, Hanyang University) , 한창수 (Robot Engineering, Hanyang University)
In this paper, four-bar linkage mechanism for the knee joint is developed which is used in prosthetics. But unlike the prosthetics, the feature of this mechanism is that the instantaneous center of rotation of the four-bar linkages can be moved behind the ground reaction force vector so that it can ...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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효율성 문제를 해결하기 위한 외골격 로봇은 어떠한 방법으로 개발되고 있는가 | 최근, 이러한 효율성 문제를 해결하기 위해 특정 작업을 위한 외골격 로봇이 개발되고 있다. 이러한 외골격 로봇은 장시간 근력지 원을 위하여 엑츄에이터 수를 줄이거나 없애고 링크구조 형태나 스프링, 댐퍼 등 기계적 요소를 적용하여 개발 되고 있다. 네덜란드의 TU Delf 에서는 인공 tendon을 적용한 수동형(passive) 외골격 로봇인 ‘XPED’를 개발 하였다[3]. | |
외골격 로봇의 설계 구상 시 가장 중요한 요소는 무엇인가 | 외골격 로봇은 인체관절의 가동범위(range of motion, ROM)와 회전력(torque) 등의 데이터를 기준으로 설계되며, 설계 구상 시 가장 중요한 요소가 된다[6]. 본 절에서는 고하중에 대한 무릎의 근력지원이 가능하며 관절의 움직임과 유사하게 동작하는 메커니즘을 개발하기 위해 발이 지면에 닿아 몸의 하중을 지탱하는 구간인 입각기 (stance)와 발이 지면에 떨어져 전진을 위해 다음 지면까지 이동하는 구간인 유각기(swing)에 대한 무릎 관절의 역학적, 운동학적 특성을 분석하였다. | |
근력 지원을 위한 외골격 로봇이 개발된 배경은 무엇인가 | 산업과 군사현장에서는 중량물 이송, 절단툴 등을 이용한 작업 등의 고하중 지지를 요구하는 작업들이 많다. 가령, 절단 툴을 사용하여 작업하거나 중량물을 이송할 때 작업자는 중량물의 하중을 지지하며 작업을 수행하게 된다. 최근 이러한 작업들의 근력지원을 위한 외골격 로봇이 개발되고 있다. |
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