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사이드 스캔 소나 기반 Pose-graph SLAM
Side Scan Sonar based Pose-graph SLAM 원문보기

로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.12 no.4, 2017년, pp.385 - 394  

권대현 (Dept. of Civil and Environmental Engineering, KAIST) ,  김주완 (Dept. of Civil and Environmental Engineering, KAIST) ,  김문환 (Maritime R&D Lab, LIG Nex1 Co. Ltd.) ,  박호규 (Maritime R&D Lab, LIG Nex1 Co. Ltd.) ,  김태영 (Maritime R&D Lab, LIG Nex1 Co. Ltd.) ,  김아영 (Dept. of Civil and Environmental Engineering, KAIST)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

Side scanning sonar (SSS) provides valuable information for robot navigation. However using the side scanning sonar images in the navigation was not fully studied. In this paper, we use range data, and side scanning sonar images from UnderWater Simulator (UWSim) and propose measurement models in a f...

주제어

#Side Scan Sonar   #Feature Extractor   #Image Matching   #UWSim   #Underwater Navigation   #Pose-graph SLAM  

질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
카메라가 영상 획득에 있어 발생하는 단점은 무엇인가? 본 연구에서는 수중 시뮬레이터에서 수중 영상 연구에 사용할 영상 센서로써, 소나를 선택 했다. 카메라가 영상 획득에 일반적으로 사용되며 Global Positioning System (GPS)가 현재의 로봇 자세를 얻는 데 널리 사용 되지만, 이러한 센서들은 전자파를 사용하므로 물속에서 빠르게 감쇠되는 문제가 있다. 반대로, 소나는 수중에서 비교적 잘 전파되는 음파를 사용하므로 수중 영상 연구에서 자주 사용된다[5,6].
소나를 수중 영상 연구에 자주 사용하는 이유는 무엇인가? 카메라가 영상 획득에 일반적으로 사용되며 Global Positioning System (GPS)가 현재의 로봇 자세를 얻는 데 널리 사용 되지만, 이러한 센서들은 전자파를 사용하므로 물속에서 빠르게 감쇠되는 문제가 있다. 반대로, 소나는 수중에서 비교적 잘 전파되는 음파를 사용하므로 수중 영상 연구에서 자주 사용된다[5,6].
수중 로봇 공학자들이 수중 실험 데이터를 얻는 데 겪는 어려움은 무엇인가? 수중 로봇 공학자들은 수중 실험 데이터를 얻는 데 어려움을 겪고 있다. 수중 로봇은 물속에서 이동하는 걸 전제로 설계 되어 있으므로 지상에서 움직일 수 없다. 이러한 수중 로봇을 물이 있는 실험장소까지 옮기고 물속에 넣는 과정이 필요하다. 이때, 수중 시뮬레이터가 제공하는 데이터가 실제 실험데이터와 같은 수준의 데이터를 제공한다면, 시뮬레이터를 통하여 얻은 데이터가 실험데이터를 보완할 수 있다.
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참고문헌 (21)

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  21. D. H. Gwon, J. Kim, M. H. Kim, H. G. Park, T. Y. Kim, and A. Kim, "Development of a side scan sonar module for the underwater simulator," 14th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI), pp. 662-665, 2017. 

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