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NTIS 바로가기드라이브ㆍ컨트롤 = Journal of drive and control, v.15 no.4, 2018년, pp.55 - 60
김종혁 (Aerospace & Mechanical Engineering, Graduate School, Korea Aerospace University) , 홍예선 (Aerospace & Mechanical Engineering, Korea Aerospace University)
Force-controlled electro-hydrostatic actuators have to exhibit high backdrivability, to quickly compensate for force control errors caused by externally disturbed rod movement. To obtain high backdrivability, the servomotor for driving the hydraulic pump, should rotate exactly to such a revolution t...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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정유압구동기(EHA)의 단점은 무엇인가? | 정유압구동기(EHA)는 밸브제어방식 유압구동기보다 동력손실을 줄일 수 있지만, 펌프와 모터의 회전 관성으로 인해 응답 속도가 상대적으로 느린 단점을 지닌다.3) 따라서 EHA는 빠른 동특성이 요구되지 않는 로봇 관절에만 적용될 수 있는 한계가 있다. | |
비정형 환경에서 보행하는 유압구동 로봇은 왜 관절들이 위치제어와 힘제어 기능을 분담해야 하는가? | 무게/부피 대비 출력이 높은 유압구동기를 고출력이 요구되는 로봇 관절에 적용하는 시도가 최근 활발하게 소개되고 있다.1) 재난 환경이나 험지같은 비정형 환경에서 보행을 하는 유압구동 로봇의 경우에는 안정적인 보행과 자세 제어를 위해 로봇 관절들이 위치제어와 힘제어 기능을 분담해야 한다.2) | |
본 실험에서 외란 제거 효과가 미흡한 점을 보완하기 위한 방법은? | 5) 따라서 Fig. 3에 표현된 속도 제어기를 Fig. 4와 같이 2-루프 구조로 구성하여, 모터의 속도 제어 성능이 펌프의 부하 압력에 의한 불규칙적인 외란 토크에 대해 강인하도록 하였다. 내부의 보상기 K(s)는 강인내부 루프보상기(Robust internal-loop compensator, 이하 RIC)로 불리며, 외란 또는 모델링 오차에 의해 발생한 실제 플랜트 P(s)와 공칭모델 Pn(s)간의 출력 차이를 상쇄시킴으로써 실제 플랜트가 공칭모델처럼 동작하게 한다. |
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오픈액세스 학술지에 출판된 논문
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