다음과 같은 기능을 한번의 로그인으로 사용 할 수 있습니다.
NTIS 바로가기
한국산업융합학회 논문집 = Journal of the Korean Society of Industry Convergence, v.21 no.2, 2018년, pp.63 - 70
AI-Helper
In this paper, the design of a novel 6-axis compliance device with force/torque sensing capability and the experiment results on force measurement are presented. Unlike the traditional control methods using a force/torque sensor with very limited compliance, the force control method employs a compli...
| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 하이브리드 제어에 필요한 조건은? | 하이브리드 제어(hybridcontrol)[1]는 대표적인 위치/힘 동시제어 방법 중의 하나로 위치제어와 힘제어 방향이 직교한다는 가정에 기초한다. 이 방법은 위치와 힘제어 방향의 직교성을 만들기 위해서 작업로봇과 작업물 사이의 강성행렬 또는 순응행렬이 대각화되어야 한다[2]. 유사한 방법으로 RCC (Remote-Center-ofCompliance) 메커니즘[3]을 사용하는 위치/힘 동시제어 방법은 작업이 순응중심 근처에서 이루어져야 한다는 한계를 갖는다. | |
| 위치/힘 동시제어(kinestatic control) 방법이 적용 가능한 조건은? | Griffis와 Duffy[4],Griffis[5], Jung[6]는 일반적인 강성행렬에 대하여 위치와 힘제어 방향을 분해할 수 있는 위치/힘 동시제어(kinestatic control) 방법을 제시하였다. 이 방법은 강성행렬의 대각화나 순응중심의 존재를 필요로 하지 않는 일반적인 강성행렬에 대해 적용이 가능한 위치/힘 동시제어 방법이다. 힘/토크 측정기능을 갖는 순응기구 설계연구[6,7] 및 퍼지논리를 이용하여 동시제어를 안정화하는 방법[8]도 제시되었다. | |
| 하이브리드 제어는 어떤 가정에 기초하고 있는가? | 현재 대부분의 산업용 로봇은 정밀 위치제어 기능만을 제공하나 정밀 조립작업, 연마, 디버링 작업등에서는 위치뿐만 아니라 힘제어도 필요하다는 것은 잘 알려져 있다. 하이브리드 제어(hybridcontrol)[1]는 대표적인 위치/힘 동시제어 방법 중의 하나로 위치제어와 힘제어 방향이 직교한다는 가정에 기초한다. 이 방법은 위치와 힘제어 방향의 직교성을 만들기 위해서 작업로봇과 작업물 사이의 강성행렬 또는 순응행렬이 대각화되어야 한다[2]. |
Raibert, M. J. and Craig, J. J. 1981. Hybrid Position/force Control of Manipulators. ASME J. Dyn. Syst. Meas. Contr. 103, 126-133.
Duffy, J. 1990. The fallacy of modern hybrid control theory that is based on orthogonal complements of twist and wrench spaces. J. Robot. Syst. 7, 139-144.
Drake, S. H. and Simunovic, S. N. 1979. Compliant Assembly System Device. U.S. Patent 4,155,169.
Griffis, M. and Duffy J. 1991. Kinestatic Control: A Novel Theory for Simultaneously Regulating Force and Displacement. Trans. ASME Journal of Mechanical Design. 113(4), 508-515.
Griffis, M. 1991. A novel theory for simultaneously regulating force and displacement. Ph.D. dissertation, University of Florida, Gainesville.
Jung, H. 2006. Mechanisms with Variable Compliance. Doctorate Thesis, University of Florida.
Choi, S. W., Choi, Y. J., Kim, S. H. 1999. Using a Compliant Wrist for a Teleoperated Robot. Proc. of the 1999 IEEE/RSJ IROS, 585-589.
Vibhute, A. 2011. Implementing Kinestatic Control using Six DOF Compliant Parallel Mechanism. Master thesis, University of Florida.
Duffy, J. 1996. Statics and Kinematics with Applications to Robotics. Cambridge University press, Cambridge, UK. Ch. 5, 153-169.
Tsai, L. W. 1999. Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators. John Wiley & Sons, Inc., 224-225.
Griffis, M., Duffy, J. 1993. Global Stiffness Modeling of a Class of Simple Compliant Couplings. Mechanisms and Machine Theory. 28, 207-224.
Kim, H.S. 2014. Kinestatic Control using Six-axis Parallel-type Compliant Device. KSMTE. 23(5), 421-427.
*원문 PDF 파일 및 링크정보가 존재하지 않을 경우 KISTI DDS 시스템에서 제공하는 원문복사서비스를 사용할 수 있습니다.
Free Access. 출판사/학술단체 등이 허락한 무료 공개 사이트를 통해 자유로운 이용이 가능한 논문
Copyright KISTI. All Rights Reserved.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.