$\require{mediawiki-texvc}$

연합인증

연합인증 가입 기관의 연구자들은 소속기관의 인증정보(ID와 암호)를 이용해 다른 대학, 연구기관, 서비스 공급자의 다양한 온라인 자원과 연구 데이터를 이용할 수 있습니다.

이는 여행자가 자국에서 발행 받은 여권으로 세계 각국을 자유롭게 여행할 수 있는 것과 같습니다.

연합인증으로 이용이 가능한 서비스는 NTIS, DataON, Edison, Kafe, Webinar 등이 있습니다.

한번의 인증절차만으로 연합인증 가입 서비스에 추가 로그인 없이 이용이 가능합니다.

다만, 연합인증을 위해서는 최초 1회만 인증 절차가 필요합니다. (회원이 아닐 경우 회원 가입이 필요합니다.)

연합인증 절차는 다음과 같습니다.

최초이용시에는
ScienceON에 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 로그인 (본인 확인 또는 회원가입) → 서비스 이용

그 이후에는
ScienceON 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 서비스 이용

연합인증을 활용하시면 KISTI가 제공하는 다양한 서비스를 편리하게 이용하실 수 있습니다.

오픈소스 기반 Pixhawk 미션모드 비행제어법칙 구조 분석
Pixhawk mission mode flight control-law structure analysis based on Open-Source 원문보기

항공우주시스템공학회지 = Journal of aerospace system engineering, v.12 no.3, 2018년, pp.45 - 52  

이영호 (한국항공대학교 항공우주 및 기계공학부) ,  신승찬 (한국항공대학교 항공우주 및 기계공학부) ,  목지현 (한국항공대학교 항공우주 및 기계공학부) ,  고상호 (한국항공대학교 항공우주 및 기계공학부)

초록
AI-Helper 아이콘AI-Helper

본 논문에서는 현재 대표적으로 사용되고 있는 멀티콥터 오픈소스 기반 비행제어 컨트롤러인 Pixhawk의 내부루프 알고리즘 분석에 대해 연구한 내용을 다룬다. Pixhawk의 내부루프 알고리즘은 위치제어기, 자세제어기로 나눌 수 있는데, 위치 제어기는 목표로 이동하기 위한 멀티콥터의 자세를 제시하며 자세제어기는 원하는 자세로 변할 수 있도록 구동기에 작용하는 요구 추력과 모멘트 변화를 발생시킨다. 여기서 위치제어기는 멀티콥터의 급격한 자세변화를 방지하기 위해 적절한 관계식을 이용하여 요구 가속도 및 속도에 대해 제한을 하고 있는 것을 확인 할 수 있다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This paper deals with the analysis of the inner-loop algorithm of the Pixhawk which is a representative multi-copter open source. The algorithm is based on flight control-law structure. The inner-loop algorithm of the Pixhawk can be divided into a position controller and an attitude controller. The ...

주제어

#픽스호크   #미션모드   #위치 제어기   #자세제어기  

AI 본문요약
AI-Helper 아이콘 AI-Helper

* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

문제 정의

  • 이에 본 논문은 오픈소스 기반 비행제어 컨트롤러인 Pixhawk의 미션모드 내부제어기 구조를 분석하고 이해하려 한다.
본문요약 정보가 도움이 되었나요?

질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
Pixhawk에서 위치 제어기가 하는 일은? 본 논문에서는 현재 대표적으로 사용되고 있는 멀티콥터 오픈소스 기반 비행제어 컨트롤러인 Pixhawk의 내부루프 알고리즘 분석에 대해 연구한 내용을 다룬다. Pixhawk의 내부루프 알고리즘은 위치제어기, 자세제어기로 나눌 수 있는데, 위치 제어기는 목표로 이동하기 위한 멀티콥터의 자세를 제시하며 자세제어기는 원하는 자세로 변할 수 있도록 구동기에 작용하는 요구 추력과 모멘트 변화를 발생시킨다. 여기서 위치제어기는 멀티콥터의 급격한 자세변화를 방지하기 위해 적절한 관계식을 이용하여 요구 가속도 및 속도에 대해 제한을 하고 있는 것을 확인 할 수 있다.
Pixhawk의 장점은? 그 이유는 오픈소스 기반 비행 제어 컨트롤러가 무료로 배포되고 있어 누구나 쉽게 펌웨어를 다운로드 받아 하드웨어에 올리는 것이 가능하기 때문이다. 특히 Table 1과 같이 현재 대표되고 있는 멀터콥터 오픈프로젝트 중 Pixhawk는 다른 오픈 소스와 달리 상업적으로 사용하여도 공개할 의무가 없으며 또한 누구나 코드를 받아 자유롭게 수정할 수 있는 장점이 있다[3]. 이에 국·내외 많은 실험실에서는 Fig.
멀티콥터가 최근 민간분야에서 관심이 증가하고 있는 이유는? 최근 멀티콥터는 단순한 구조와 제어 원리 그리고 저가형 비행 제어시스템 보급으로 인해 민간분야에서 많은 관심이 증가하고 있다[1,2]. 그 이유는 오픈소스 기반 비행 제어 컨트롤러가 무료로 배포되고 있어 누구나 쉽게 펌웨어를 다운로드 받아 하드웨어에 올리는 것이 가능하기 때문이다. 특히 Table 1과 같이 현재 대표되고 있는 멀터콥터 오픈프로젝트 중 Pixhawk는 다른 오픈 소스와 달리 상업적으로 사용하여도 공개할 의무가 없으며 또한 누구나 코드를 받아 자유롭게 수정할 수 있는 장점이 있다[3].
질의응답 정보가 도움이 되었나요?

참고문헌 (8)

  1. Taejin Chang, "Regulatory environment and structural change of UAV industry." Journal of Aerospace System Engineering 9.3, pp. 17-22, 2015. 

  2. Seung Jae Hwang, Tae Hwan Cho, Yang Won Kim, and Jin Deog Chung, "Multi-copter Wind-tunnel Test." Journal of Aerospace System Engineering 11.6, pp. 10-16, 2017. 

  3. https://github.com, "Px4 Pro Autopliot Software," [Internet]. Github, [cited 2017 Nom. 3.] (https://github.com/PX4/Firmware/) 

  4. Irobotnews.com, "Be open to the sky with open source," [Internet]. Robot news, [cited 2017 Nov. 3.] (http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno7168) 

  5. Mellinger, Daniel, "Minimum snap trajectory generation and control for quadrotors." Robotics and Automation (ICRA), 2011 IEEE International Conference on. IEEE, 2011. 

  6. Robusto, C. Carl. "The cosine-haversine formula." The American Mathematical Monthly 64.1, pp. 38-40, 1957. 

    상세보기 crossref

  7. Baker, Martin J. "Maths-Axis Angle to Matrix." Abgerufen am 21 (2016). 

  8. Weiss, Stephan "Monocular­SLAM-based navigation for autonomous micro helicopters in GPS­denied environments." Journal of Field Robotics 28.6 (2011): 854-874. 

    상세보기 crossref

저자의 다른 논문 :

관련 콘텐츠

오픈액세스(OA) 유형

BRONZE

출판사/학술단체 등이 한시적으로 특별한 프로모션 또는 일정기간 경과 후 접근을 허용하여, 출판사/학술단체 등의 사이트에서 이용 가능한 논문

이 논문과 함께 이용한 콘텐츠

저작권 관리 안내
섹션별 컨텐츠 바로가기

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

AI-Helper 아이콘
AI-Helper
안녕하세요, AI-Helper입니다. 좌측 "선택된 텍스트"에서 텍스트를 선택하여 요약, 번역, 용어설명을 실행하세요.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.

선택된 텍스트

맨위로