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NTIS 바로가기항공우주시스템공학회지 = Journal of aerospace system engineering, v.12 no.3, 2018년, pp.45 - 52
이영호 (한국항공대학교 항공우주 및 기계공학부) , 신승찬 (한국항공대학교 항공우주 및 기계공학부) , 목지현 (한국항공대학교 항공우주 및 기계공학부) , 고상호 (한국항공대학교 항공우주 및 기계공학부)
This paper deals with the analysis of the inner-loop algorithm of the Pixhawk which is a representative multi-copter open source. The algorithm is based on flight control-law structure. The inner-loop algorithm of the Pixhawk can be divided into a position controller and an attitude controller. The ...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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Pixhawk에서 위치 제어기가 하는 일은? | 본 논문에서는 현재 대표적으로 사용되고 있는 멀티콥터 오픈소스 기반 비행제어 컨트롤러인 Pixhawk의 내부루프 알고리즘 분석에 대해 연구한 내용을 다룬다. Pixhawk의 내부루프 알고리즘은 위치제어기, 자세제어기로 나눌 수 있는데, 위치 제어기는 목표로 이동하기 위한 멀티콥터의 자세를 제시하며 자세제어기는 원하는 자세로 변할 수 있도록 구동기에 작용하는 요구 추력과 모멘트 변화를 발생시킨다. 여기서 위치제어기는 멀티콥터의 급격한 자세변화를 방지하기 위해 적절한 관계식을 이용하여 요구 가속도 및 속도에 대해 제한을 하고 있는 것을 확인 할 수 있다. | |
Pixhawk의 장점은? | 그 이유는 오픈소스 기반 비행 제어 컨트롤러가 무료로 배포되고 있어 누구나 쉽게 펌웨어를 다운로드 받아 하드웨어에 올리는 것이 가능하기 때문이다. 특히 Table 1과 같이 현재 대표되고 있는 멀터콥터 오픈프로젝트 중 Pixhawk는 다른 오픈 소스와 달리 상업적으로 사용하여도 공개할 의무가 없으며 또한 누구나 코드를 받아 자유롭게 수정할 수 있는 장점이 있다[3]. 이에 국·내외 많은 실험실에서는 Fig. | |
멀티콥터가 최근 민간분야에서 관심이 증가하고 있는 이유는? | 최근 멀티콥터는 단순한 구조와 제어 원리 그리고 저가형 비행 제어시스템 보급으로 인해 민간분야에서 많은 관심이 증가하고 있다[1,2]. 그 이유는 오픈소스 기반 비행 제어 컨트롤러가 무료로 배포되고 있어 누구나 쉽게 펌웨어를 다운로드 받아 하드웨어에 올리는 것이 가능하기 때문이다. 특히 Table 1과 같이 현재 대표되고 있는 멀터콥터 오픈프로젝트 중 Pixhawk는 다른 오픈 소스와 달리 상업적으로 사용하여도 공개할 의무가 없으며 또한 누구나 코드를 받아 자유롭게 수정할 수 있는 장점이 있다[3]. |
Taejin Chang, "Regulatory environment and structural change of UAV industry." Journal of Aerospace System Engineering 9.3, pp. 17-22, 2015.
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https://github.com, "Px4 Pro Autopliot Software," [Internet]. Github, [cited 2017 Nom. 3.] (https://github.com/PX4/Firmware/)
Irobotnews.com, "Be open to the sky with open source," [Internet]. Robot news, [cited 2017 Nov. 3.] (http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno7168)
Mellinger, Daniel, "Minimum snap trajectory generation and control for quadrotors." Robotics and Automation (ICRA), 2011 IEEE International Conference on. IEEE, 2011.
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Weiss, Stephan "MonocularSLAM-based navigation for autonomous micro helicopters in GPSdenied environments." Journal of Field Robotics 28.6 (2011): 854-874.
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