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NTIS 바로가기大韓造船學會 論文集 = Journal of the society of naval architects of korea, v.56 no.5, 2019년, pp.439 - 446
문승환 (삼성중공업 생산자동화연구파트) , 안종우 (부산대학교 전자전기컴퓨터공학과) , 이장명 (부산대학교 전자전기컴퓨터공학과)
A real time transporter locating system for shipyard has been implemented through the GNSS and IMU sensor. There are a lot of block movements by transporters at the shipyard, which need to be controlled and monitored for conforming to the shipbuilding process. For the precise and safe transporter mo...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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조선업에서 생산성 향상을 위해 무엇에 관한 연구가 주로 진행되는가? | 조선업에서 생산성 향상은 최근 가장 핵심적인 과제로서 국내외 조선소 및 연구소에서 선박 생산의 자동화에 관한 많은 연구가 진행되고 있다. 그러나 물류 부분에서는 자동화가 쉽지 않았는데 조선업의 특성상 서로 다른 다양한 크기와 형상을 가지는 블록들이 동시 다발적으로 생산되기 때문에 블록 물류 자동화가 매우 어려웠다. | |
GPS의 신호 음영 및 왜곡 문제를 해결하기 위해 사용되는 것은? | GPS의 신호 음영 및 왜곡 문제를 해결하기 위해 글로벌 내비게이션 새틀라이트 시스템(GNSS, Global Navigation Satellite System)와 관성측정장치(IMU, Inertial Measurement Unit) 센서를 융합하여 조선소 환경에 강인하고 안정적으로 사용할 수 있는 위치추적 장치를 개발하여 현재의 위치를 실시간으로 전달할 수 있도록 하였다. 신호 잡음이 많은 센서 신호에 칼만 필터(Kalman Filter)를 사용하여 신호 잡음을 제거하고 융합하여 현재의 위치를 계산하고 정지 상태를 판단할 수 있는 알고리즘을 개발하였다. | |
GPS 센서 위치 값을 활용하는 기존의 시스템의 문제를 해결하기 위해 본 연구에서 제안된 알고리즘은? | GPS 센서 위치 값을 활용하는 기존의 시스템은 전파 환경이 열악한 조선소 환경에서 오차가 많이 발생하여 현장에서 사용할 수 없었다. 본 연구에서는 GNSS 센서의 위치 정보를 IMU 센서를 활용하여 오차를 보정해 줄 수 있는 알고리즘을 제안하고 실제 현장에 적용하여 위치 오차를 4m 이내로 줄이는데 효과가 있다는 것을 확인하였다. 또한 정지상태 판단 알고리즘이 적용되어 실적 입력시 정지되어 있는 트랜스포터의 위치 값이 실적입력시스템에 입력되어 작업자 입력을 최소화 할 수 있었다. |
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