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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.14 no.1, 2019년, pp.50 - 57
김상현 (Dept. of Mechanical System Design Engineering, Seoul Nat'l Univ. of Science and Technology) , 김민효 (Dept. of Mechanical System Design Engineering, Seoul Nat'l Univ. of Science and Technology) , 강준기 (Dept. of Mechanical System Design Engineering, Seoul Nat'l Univ. of Science and Technology) , 손승제 (Dept. of Mechanical Design and Robot Engineering, Seoul Nat'l Univ. of Science and Technology) , 김동환 (Dept. of Mechanical System Design Engineering, Seoul Nat'l Univ. of Science and Technology)
This work presents a design and control method for a flexible robot arm operated by a wire drive that follows human gestures. When moving the robot arm to a desired position, the necessary wire moving length is calculated and the motors are rotated accordingly to the length. A robotic arm is compose...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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로봇 팔이 갖추어야할 특성은 무엇인가? | 그 결과 많은 에너지를 소모하며 외형이 지나치게 커지는 단점이 있었다. 특수 작업을 수행하는 로봇 팔은 가벼워야 하며 구속도 역시 빨라야 하고, 작은 토크의 모터를 사용해도 충분히 구동이 가능한 형태로 제작되는 것이 필요하다[1]. 또한 기존의 로봇은 작업공간(workspace)을 확보하기 위하여 다축의 수직다관절 구조를 채용하고 있다. | |
MYO 센서는 무엇인가? | 본 연구에서 로봇 팔의 상박과 하박은 각각 따로 제어되고, 로봇을 조종하는 사용자는 자신의 상박에 IMU (Inertial Measurement Unit) 센서를 착용하여 상박을 회전시키면 이 회전각도 만큼 로봇 팔의 상박부가 회전하게 된다. 또한 사용자의 팔 하박에는 로봇 팔을 제어하기 위한 센서와 동시에 사용 자의 손가락 동작을 알아내기 위한 EMG (Electromyography)센서를 통합한 MYO 센서를 착용하도록 하였다. | |
로봇을 구동하는데 비교적 고 용량 모터를 사용하여 발생하는 단점은 무엇인가? | 기존 산업현장에서 사용되는 로봇 팔은 일반적으로 제어를 쉽게 하기 위하여 무겁고 높은 강성을 가지도록 제작되므로 로봇을 구동하는데 비교적 고 용량 모터를 사용하게 된다. 그 결과 많은 에너지를 소모하며 외형이 지나치게 커지는 단점이 있었다. 특수 작업을 수행하는 로봇 팔은 가벼워야 하며 구속도 역시 빨라야 하고, 작은 토크의 모터를 사용해도 충분히 구동이 가능한 형태로 제작되는 것이 필요하다[1]. |
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