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문제 정의
- 11~14]는 실험자가 팔을 10도씩 움직였을 때 로봇 팔이 회전한 각도를 나타낸것이다. Pitch(상하) 및 yaw(좌우) 동작을 사용자가 수행하면서 각 동작에 대한 로봇 팔의 추종성능을 확인하기 위하여 실험을 수행하였다. 로봇 팔의 기구적 한계 상 최대 구동 각도는 100도이고 실험은 90도까지 행하 다.
- 본 연구에서는 와이어를 이용한 새로운 유형의 메커니즘을 제안하여 무게를 줄이고 크기도 기존 로봇과 대비하여 줄인 로봇 팔에 대한 결과를 소개하였다. 모든 모터를 고정 지지대에 부착하고 로봇 팔은 와이어와 디스크 형의 조인트를 통하여 구동되는 메커니즘을 제안하였다.
- 고 사양의 모터를 사용하고 와이어 고정부나 연결부를 고도화 시키면 충 분히 줄일 수 있다고 판단된다. 본 연구에서는 저가의 모터 및 로봇 팔을 제작하여 비교적 우수한 성능을 구현하고자 한 것이 연구의 주목적이다
- MYO 센서에는 동작을 측정하고 알아내는 내부 알고리즘이 존재하지만, 보다 더 많은 손동작을 알아낼수 있게 하기 위해서는 EMG에 대한 분석이 필요하다. 이 연구에서는 이러한 EMG 데이터를 이용하여 사용자의 손가락 동작까지 알아내어 물체를 잡고 놓는 행동을 파악하는 것이 가능하게 하였다.
가설 설정
- iii) FFT 의 주파수를 0부터 100Hz까지 스캔한다. iv) 크기값이 경계값보다 큰경우의 주파수를 모두 기록하여 주파수열Freq_peak 로 저장한다.
- 여기서는 각 모듈 내의 조인트의 회전량에 따른 와이어 길이를 계산하여 구동 모터의 회전각도를 구한다. 이를 위해 [Fig. 3]과 같이 하나의 조인트와 두 개의 디스크를 잇는 와이어를 하나의 폐루프 시스템으로 가정하고, 식 (1)과 (2)에 해당하는 폐루프식을 만들었다. 식 (1)과 (2)를 풀어 벡터 r5와 r5′ 의 길이 변화에 따른 상응하는 조인트의 회전각을 계산해 보 았다.
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