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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.14 no.4, 2019년, pp.278 - 284
임소정 (Mechanical and Aerospace Engineering, Seoul National University) , 백상민 (Mechanical and Aerospace Engineering, Seoul National University) , 이종은 (Mechanical and Aerospace Engineering, Seoul National University) , 채수환 (Mechanical and Aerospace Engineering, Seoul National University) , 유재관 (Unmanned) , 조용진 (Unmanned) , 조규진 (Mechanical and Aerospace Engineering and Institute of Advanced Machines and Design, Seoul National University)
Legged locomotion has high mobility on irregular surfaces by touching the ground at discrete points. Inspired by the creature's legged locomotion, legged robots have been developed to explore unstructured environments. In this paper, we propose a modular crawler that can easily adjust the number of ...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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다리 형 운동의 장점은? | 다리 형 운동(legged locomotion)은 다리 관절의 움직임으로 발 끝과 지면의 불연속적인 접촉을 만들어 이동한다. 이러한 방식은 균일하지 않은 표면에 쉽게 적응하여 움직일 수 있어 비정형 환경에서 이동성이 좋다. 인간이 접근하기 어려운 지역에서 정찰 및 수색 임무를 수행하기 위해서는 다양한 지형을 극복할 수 있어야 한다. | |
다리 형 운동 원리는? | 다리 형 운동(legged locomotion)은 다리 관절의 움직임으로 발 끝과 지면의 불연속적인 접촉을 만들어 이동한다. 이러한 방식은 균일하지 않은 표면에 쉽게 적응하여 움직일 수 있어 비정형 환경에서 이동성이 좋다. | |
다리 수가 적으면 장점은? | 다리 형 로봇은 다리 수에 따라 안정성, 속도, 무게 등이 다르 므로, 주어진 이동 환경과 임무에 적합한 다리 수를 선정해야 한다 [1] . 다리 수가 적으면 에너지 효율적인 보행을 하고 [2,3] , 쉽게 방향 전환을 할 수 있다 [4] . 따라서 고속 주행을 목적으로 하는 로봇 들이 개발되었다. |
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