[논문]소형 필드로봇의 무선 원격 제어를 위한 조종시스템 구축에 관한 연구

최성웅; 레쾅호안; 손태곤; 양순용

doi:10.7839/ksfc.2020.17.4.103

소형 필드로봇의 무선 원격 제어를 위한 조종시스템 구축에 관한 연구
A Study on Construction of Control System for Wireless Remote Control of Small Field Robot 원문보기

드라이브ㆍ컨트롤 = Journal of drive and control, v.17 no.4, 2020년, pp.103 - 112

최성웅 (Department of Construction Machinery Engineering, University of Ulsan) , 레쾅호안 (Department of Mechanical & Automotive Engineering, University of Ulsan) , 손태곤 (Department of Construction Machinery Engineering, University of Ulsan) , 양순용 (Department of Mechanical & Automotive Engineering, University of Ulsan)

Abstract ▼ AI-Helper

Field robots are used in various fields, such as agriculture, forestry, manufacturing, and construction; their use has recently expanded to include submarine areas. Field robots can aid in various tasks, such as soil transport, ground clearance, and dismantling of buildings. As field robots are used in a variety of different areas, the difficulty of the work is also quite varied. Increased difficulty is associated with an increased risk of accidents involving the field robot. In order to reduce the accident rate of field robot workers, the need for digitalization and automation of field robots is becoming more of an issue. To this end, it is necessary to study a system that enables workers to do their work without directly contacting a field robot. Therefore, in this paper, we introduce a control system for wireless remote control of a small field robot. The field robot can be wirelessly controlled by a worker in a remote location if the worker cannot be present at the work site. The implemented remote system is tested according to the type of work, and the operating characteristics of the remote system are assessed.

주제어

표/그림 (22)

그림 Fig. 1 Reference Coordinate of Field Robot
표 Table 1 D-H Table of Field Robot
그림 Fig. 2 Remote Control System of Field Robot
그림 Fig. 3 Angle Measurement System of Field Robot
그림 Fig. 4 Pressure Measurement System of Field Robot
그림 Fig. 5 System Configuration and Control System
그림 Fig. 6 Configuration of Joystick
그림 Fig. 7 Configuration of Joystick and Data Acquisition Program
표 Table 2 Spec of Transceiver Telemetry Radio Module
그림 Fig. 8 Joystick Input Signal for Digging
그림 Fig. 9 Joystick Input Signal for Leveling
그림 Fig. 10 Input Voltage of EPPR Valve to Digging
그림 Fig. 11 Input Voltage of EPPR Valve to Leveling
표 Table 3 State of Motion for EPPR Valve Voltage
그림 Fig. 12 Digging Motion Test
그림 Fig. 13 Leveling Motion Test
그림 Fig. 14 Angle and Pressure Value at Digging Test
그림 Fig. 15 Angle and Pressure Value at Leveling Test
그림 Fig. 16 Joystick Input Signal for Semi-Auto Test
그림 Fig. 17 Input Voltage of EPPR Valve to Semi-Auto Test
그림 Fig. 18 Semi-Auto Leveling Test
그림 Fig. 19 Angle and Pressure Value at Semi-Auto Test

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