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이중 주차된 차량을 이동하기 위한 로봇에 관한 연구
A Study on a Robot for Moving a Double-parked Car 원문보기

한국산업융합학회 논문집 = Journal of the Korean Society of Industry Convergence, v.23 no.2/1, 2020년, pp.233 - 244  

김민찬 ((주)탑중앙연구소) ,  성영휘 (금오공과대학교 전자공학부)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

A double-parked car is the one that is parked in a crowded parking lot with its transmission gear in neutral position and its auxiliary brake released. A double-parked car can be moved by pushing it but doing so is very difficult and dangerous. In a previous study, we proposed an omni-directional mo...

주제어

#Differential Drive Robot   #Double-parked car   #Omni-directional  

표/그림 (24)

AI 본문요약
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문제 정의

  • 비록 이 로봇이 이중 주차된 중형 승용차를 성공적으로 이동 주차시킬 수 있음을 보였으나 메카넘휠을 채택함으로 인해서 주행 안정성 저하 [14], 제어의 복잡성, 전원 사용의 비효율성과 같은 문제점들이 발생되었다. 본 논문에서는 이와 같은 이전 연구에서의 문제점들을 해결하기 위하여 일반적인 두 개의 타이어 바퀴를 가지면서도 전방향성을 구현할 수 있는 새로운 구조의 로봇을 소개한다.

가설 설정

  • 우측 최상단에 있는 차량이 이중 주차된 차량이다. 이 차량은 기어가 중립으로 놓여 있고, 보조 브레이크가 풀려 있으며, 스티어링 휠은 수평방향으로 놓여 있다고 가정한다. 이와 같은 상황에서 이중 주차된 차량을 밀면 YW 방향으로 이동하게 된다.
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질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
이동 로봇이 전방향성을 갖기 위해 사용되는 메카넘 휠에 대해 어떠한 연구들이 진행되었나 이동 로봇이 전방향성을 갖기 위해서는 메카넘(Meccanum) 휠[7], 직교(Orthogonal) 휠[8]과 같은 특수한 바퀴를 사용하는 것이 대부분이다. 이 중 매카넘 휠을 사용한 전방향 이동 로봇에 많은 연구자들이 집중해 왔는데, 메카넘 휠을 적용한 장애인을 위한 전동 휠체어[9], 메카넘 휠을 적용하여 평지 주행과 관을 타고 관의 상태를 파악할 수 있는 관외주행용 로봇[10], 메카넘 휠의 측면주행을 활용해 계단을 올라가면서 청소를 하는 로봇에 관한 연구[11], 영상 위치 센서와 초음파 센서를 이용한 전방향 구동 로봇 자체의 자동 주차 시스템에 관한 연구 [12] 등이 있다.
이동 로봇은 어디에서 활용되고 있는가 로봇 기술은 근래에 들어 비약적으로 발전하고 있으며 그 적용 범위 또한 산업용 뿐 아니라 우리 실생활의 다양한 분야로 확대되고 있다. 특히 이동 로봇은 초기에 우주 탐사[1] 등과 같이 한정된 전문 영역에서 활용되다가 공장이나 물류 창고에서 물품을 이송하거나[2], 화재 현장[3], 가정이나 사무실 내부, 창문, 선박의 선체[4-6] 청소 등 광범위하게 활용되고 있다. 대부분의 이동 로봇은 바퀴를 사용하여 이동성을 확보하고 있는데, 일반적인 4륜 구동 또는 2륜 구동 이동 로봇은 로봇의 자세를 바꾸지 않으면서도 다양한 방향으로 이동하는 것과 같은 전방향 운동을 할 수 없다는 특성을 갖는다.
이중주차란 무엇인가 이전 연구에서 우리는 이중 주차된 차량을 이동시킬 수 있는 전방향 이동 로봇을 제안하고 구현하였으며 그 활용 가능성을 보였다[13]. 이중주차는 주차공간이 부족한 곳에서 구획된 주차 공간 이 아닌 곳에 차량의 기어를 중립으로 유지하고 보조 브레이크를 풀어 놓은 채 주차하는 것을 말한다. 이중 주차된 차량은 대부분의 경우에 정상적으로 주차된 차량의 진로를 방해하는 위치에 주차된다.
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참고문헌 (14)

  1. E. Tunstel, "Validation of autonomous rover functionality ofr planetary environments," Proceedings World Automation Congress, pp. 447-452, 2004. 

  2. L. Li et al., "Vision-based intelligent forklift automatic guided vehicle(AGV)," Int. Conf. on Automation Science and Engineering, pp. 264-265, 2015. 

  3. M. Rajesh, S.R. Nagaraja, "An autonomous system of mobile robots for search in disaster affected sites," Proceedings of the Third Int. Conf. on Electronics Communication and Aerospace Technology(ICECA 2019), pp. 1190-1194, 2019. 

  4. T. Takeshita, T. Tomizawa, and A. Ohya, "A house cleaning robot system-Path indication and position estimation using ceiling camera," ICEICASE International Joint Conference 2006, pp. 2653-2656, 2006. 

  5. J. Lee, Y. Choi, J. Lee, "Calcuation of optimal magnetic force for automatic control magnetic force of the window cleaning robot," 2013 10th Int. Conf. on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence(URAI), Oct., 2013, pp. 663-666, 2013. 

  6. H. Kang, Y. Ham, J. Oh, "Position estimation method based on the optical displacement sensor for an autonomous hull cleaning robot," Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering, Vol. 20, No. 2, pp. 385-393, 2016. 

    원문보기 상세보기 crossref

  7. J. Kim, H. S. Kim, Y. H. Kim, S. Y. Jung, "Design of a stair cleaning robot using mecanum wheels," Proc. of ICROS Annual Conference 2013, pp. 441-442, 2013. 

  8. G. Mourioux, C. Novales, G. Poisson, P. Vieyres, "Omni-directional robot with spherical orthogonal wheels: concepts and analyses," 2006 IEEE International Conf. on Robotics and Automation, pp. 3374-3379, May, 2006. 

  9. Christian Buhler, Ralf Hoelper, Helmut Hoyer, Wolfram Humann, "Autonomous robot technology for advanced wheelchair and robotic aids for people with disabilities," Robotics and Autonomous Systems, 14 (1995), pp. 213-222, 1995. 

    상세보기 crossref

  10. B.S. Lee, H. S. Yang, "Design of pole climbing robot with Mecanum wheel," Journal of the Korean Society for Precision Engineering, pp.323-324, 2010. 

  11. J.J. Kim, H. S. Kim, Y. H. Kim, S. Y. Jung, "Design of a stira cleaning robot using mecanum wheels," ICROS 2013, pp. 441-442, 2013. 

  12. H. Yoon, J. Hwang, H. Yoon, T. Park, G. Kim, "Auto-Parking System of Omni-directional Robot Using Fuzzy Control," CICS'13, pp. 26-27, 2013. 

  13. K. S. Yoon, M. S. Lee, Y. W. Sung, "A study on an omni-directional mobile robot for moving a double-parked car," The Trans. of the Korean Institute of Electrical Engineers, vol. 67, no. 3, pp. 440-447, 2018. 

    원문보기 상세보기 crossref

  14. N. Ushimi, M. Yamamoto, and A. Mohri, "Two wheels caster type odometer for omni-directional vehicles," Proc. of the 2003 IEEE International Conf. on Robotics & Automation, pp. 497-502, Sep., 2003. 

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