[논문]SBAS 보강항법 초기 위치 결정 시간 단축을 위한 A-SGNSS 운용 방안

이주현; 김일규; 서흥석

doi:10.12673/jant.2020.24.2.92

SBAS 보강항법 초기 위치 결정 시간 단축을 위한 A-SGNSS 운용 방안
Assisted SBAS Global Navigation Satellite System Operation Method for Reducing SBAS Time to First Fix 원문보기

한국항행학회논문지 = Journal of advanced navigation technology, v.24 no.2, 2020년, pp.92 - 100

이주현 (넵코어스(주) 1본부 2실) , 김일규 (넵코어스(주) 1본부 2실) , 서흥석 (넵코어스(주) 1본부 2실)

초록
AI-Helper

SBAS는 정지 궤도 위성을 이용하여 보정 정보와 GNSS 위성의 고장 유무 등을 메시지 형태로 전송하여 GNSS 항법 사용자의 정확성과 무결성, 가용성, 연속성을 보강하는 시스템이다. SBAS가 제공하는 보정 정보는 250 bps의 통신 속도로 제공되며, 의사거리 오차, 위성 궤도 오차, 위성 시계 오차, 이온층 지연 오차 등의 다수의 메시지 수신이 필요하다. 따라서 SBAS가 적용된 초기 위치 결정에는 기존 GNSS에 비해 많은 시간이 소요되며, 수신기 동작 초기부터 SBAS 보강 항법의 활용에는 어려움이 있다. 본 논문에서는 SBAS 초기 위치 결정 시간의 단축을 위한 A-SGNSS 운용 개념을 제안한다. 그리고 제안한 A-SGNSS의 효용성 검토 및 운용 시 필요한 최소 메시지 정보를 정리하였으며, 제안한 방안을 적용한 SBAS 초기 위치 결정 소요 시간을 분석 하였다.

Abstract ▼ AI-Helper

Satellite-based argumentation systems (SBAS) is a system that enhances the accuracy, integrity, availability and continuity of GNSS navigation users by using geostationary orbit (GEO) satellites to send correction information and the failures of global navigation satellite system (GNSS) satellites in the form of messages. The correction information provided by SBAS is pseudorange error, satellite orbit error, clock error, and ionospheric delay error at 250 bps. Therefore, A lot of message processing are required for the SBAS navigation. There is a need to reduce SBAS time to first fix (TTFF) for using SBAS navigation in systems with short operating time. In this paper, A-SGNSS operation method was proposed for reducing SBAS TTFF. Also, A-SGNSS TTFF and availability were analyzed.

주제어

표/그림 (24)

그림 그림 1. SBAS 서비스 제공 영역 및 개발 현황[2] Fig. 1. SBAS coverage and development[2]
표 표 1. ICAO 서비스 요구 성능[1] Table 1. ICAO service requirement[1]
그림 그림 2. MOPS SBAS 데이터 메시지 구조[5] Fig. 2. MOPS SBAS data message format[5]
그림 그림 3. SBAS 메시지간 관계[5] Fig. 3. Relationship between SBAS message[5]
표 표 2. SBAS 메시지 종류 및 내용[5] Table 2. SBAS message type and contents[5]
표 표 3. SBAS 할당 PRN[5] Table 3. SBAS assigned PRN[5]
그림 그림 4. SBAS 종류에 따른 메시지 타입 비율 Fig. 4. Percentage of message types according to SBAS type.
그림 그림 5. SBAS 종류에 따른 MT1 GPS PRN mask Fig. 5. GPS PRN mask from MT1 as SBAS type.
표 표 4. SBAS 메시지 방송 간격 및 유효 시간[5] Table 4. SBAS message broadcast intervals and time-out[5]
그림 그림 6. SBAS 종류에 따른 MT1 GLONASS slot num. mask Fig. 6. GLONASS slot num. mask from MT 1 as SBAS type.
그림 그림 7. SBAS WAAS PRN 133 이온층 보정정보 방송 영역 Fig. 7. SBAS WAAS PRN 133 ionospheric coverage.
그림 그림 8. SBAS EGNOS PRN 136 이온층 보정정보 방송 영역 Fig. 8. SBAS EGNOS PRN 136 ionospheric coverage.
그림 그림 9. SBAS MSAS PRN 129 이온층 보정정보 방송 영역 Fig. 9. SBAS MSAS PRN 129 ionospheric coverage.
그림 그림 10. SBAS SDCM PRN 140 이온층 보정정보 방송 영역 Fig. 10. SBAS SDCM PRN 140 ionospheric coverage.
그림 그림 11. SBAS GAGAN PRN 128 이온층 보정정보 방송 영역 Fig. 11. SBAS GAGAN PRN 128 ionospheric coverage.
그림 그림 12. A-SGNSS 운용 개념도 Fig. 12. Concept of A-SGNSS.
그림 그림 13. A-SGNSS 명령 및 데이터 흐름도 Fig. 13. Command and data flowchart of A-SGNSS.
표 표 5. A-SGNSS 데이터 메시지 구조 Table 5. A-SGNSS data message format.
표 표 6. A-SGNSS 필요 메시지 Table 6. A-SGNSS required message.
표 표 7. A-SGNSS 필요 메시지(이온층) Table 7. A-SGNSS required message(ionospheric).
표 표 8. SBAS 종류 별 이온층 보정정보 band, block 방송 현황 Table. 8. Ionospheric correction block and, block size as SBAS type.
그림 그림 14. A-GNSS, A-SGNSS MSAS 초기 위치 결정 시간 정규화 히스토그램 Fig. 14. Normalization histogram of A-GNSS, A-SGNSS MSAS TTFF.
표 표 9. A-GNSS, MSAS A-SGNSS 데이터 전송 소요 시간 Table. 9. A-GNSS, MSAS A-SGNSS data transmission delay.
표 표 10. A-GNSS, A-SGNSS MSAS 초기 위치 결정 시간 평균, 표준편차 Table. 10. Average and standard deviation of A-GNSS, A-SGNSS MSAS TTFF.

AI 본문요약
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문제 정의

SBAS 위성 신호는 GNSS 위성 신호의 보정정보 및 제공하는 보정정보의 무결성 정보를 제공하며 본 논문에서는 A-SGNSS를 위한 시스템 별 보정정보를 중점으로 소개한다.
A-SGNSS 운용 시 사용 메시지는 표 5와 같다. 기존 MOPSSBAS 운용 메시지를 활용하는 것이 메시지 송수신량을 최소화하는데 유리하며, 이에 따라 본 논문에서는 보정정보 전달을 위한 최소, 권장, 최대 필요 메시지를 산출하였다.
본 논문에서는 SBAS 메시지 구조 및 시스템별 운용 현황을 소개하고, SBAS 초기 위치 결정 시간의 단축을 위한A-GNSS(assisted GNSS) 운용 방안(이하 A-SGNSS; assisted SBAS global navigation satellite system)을 제안한다. 그리고 제안한 운용 방안 적용 시 확보할 수 있는 초기 위치 결정 시간을 비교하여 A-SGNSS 성능분석을수행하였다.
본 논문에서는 SBAS 보강항법 초기 위치 결정 시간 단축을 위한 A-SGNSS 운용 개념을 소개하며, 개념도는 그림 12와 같다. 운용 방식은 기존 전통적의 A-GNSS 동작 과정과 유사하다[6][7].
본 논문에서는 SBAS 보정정보를 수신기 운용 초기부터 적용가능 하도록 하는A-SGNSS 운용개념과 절차를 제안하였다.이를 위해 MOPS DO-229D에 명시된 SBAS 메시지의 구조를 소개하고 2020년 3월 기준 SBAS 방송 현황을 분석하였으며,A-SGNSS에 필요한 SBAS 최소, 권장, 최대 필요 메시지 수를 도출하여 예상되는 추가 메시지 크기를 산출하였다.

가설 설정

12. Concept of A-SGNSS.

제안 방법

A-GNSS와 A-SGNSS간 SBAS 보강항법 적용 초기 위치 결정 시간을 비교하기 위해 각각 1000회의 반복 시험을 수행하였다. 시험은 수신기 전원 인가 이후 1PPS 및 A-GNSS 또는A-SGNSS 데이터 인가, 수신기 신호 획득 시작 명령 인가 순서로 진행하였으며, 수신기 전원 인가 시점부터 MSAS 보강항법이 적용된 항법 결과 산출 시점까지의 소요 시간을 1초 단위로 측정하였다.
또한 본 논문에서 제안한 A-SGNSS의 운용 개념의 적용 여부에 따른 효용성 분석을 위해, 115,200 bps 전송속도로A-SGNSS를 제공하였을 경우 추가되는 데이터 전송 소요 시간과, SBAS 보강 항법까지 소요되는 위치 결정 시간을 분석하였다. A-SGNSS의 SBAS 보정정보 추가에 따른 데이터 증가량 비교 결과 데이터 전송 소요 시간 증가량은 미비한 수준 이었다.
그리고 SBAS 보정정보를 time out이 긴 이온층 보정정보부터 인가하여, long-term correction, fast correction 순서로 송신한다. 모든 데이터파싱의 완료를 테스트 수신기 모니터링을 통해 확인한 후 테스트 수신기 운영 시작 명령을 인가하여 A-SGNSS 과정을 수행한다.
본 논문에서는 기존 전통적인 A-GNSS 과정에 대한 데이터 송수신 과정을 사용하였으며, 이에 따라 추가되는 A-SGNSS 운용을 위한 메시지에 대해서만 정리하였다.
본 논문에서는 제안한 A-SGNSS 운용 개념 적용 여부에 따른SBAS 보강항법 초기 위치 결정시간 분석을 위해 GPS 시각, 위치, ephemeris, almanac, klobuchar 이온층 보정 파라미터만 활용하는 A-GNSS와 A-GNSS에 SBAS 보정정보를 추가한 A-SGNSS간의 SBAS 보강항법이 적용되는 초기 위치 결정 시간을 비교하였다. 시험을 위해 TI DSP 및 FPGA로 자체 설계한수신기 2대와 수신기 명령인가 및 모니터링을 위한 SW를 사용하였다.
본 논문에서는프랑스 국립 우주 연구 센터(CNES; centre national d’etudesspatiales)의 NTMF(navigation and time monitoring facility)에서 제공하는 2020년 3월 23일 UTC 0시부터 24시까지의 SBAS 메시지를 활용하여, 각 SBAS 종류 별 메시지 타입 방송 비율 및 fast correction, long-term correction 가용 여부를 판단할수 있는 PRN Mask와 이온층 그리드 위치에 따른 이온층 보정정보 방송범위를 도시하였다.
시험을 위해 TI DSP 및 FPGA로 자체 설계한수신기 2대와 수신기 명령인가 및 모니터링을 위한 SW를 사용하였다. 시험 수행전 A-SGNSS의 SBAS 보정정보 추가량에 의한 운용 지연발생 여부를 확인하기 위해 UART 115,200 bps 환경에서 데이터 전달 소요 시간를 비교하였으며 결과는 표 8과 같다. 필요 데이터 전달 소요 시간은 A-GNSS가 144.
A-GNSS와 A-SGNSS간 SBAS 보강항법 적용 초기 위치 결정 시간을 비교하기 위해 각각 1000회의 반복 시험을 수행하였다. 시험은 수신기 전원 인가 이후 1PPS 및 A-GNSS 또는A-SGNSS 데이터 인가, 수신기 신호 획득 시작 명령 인가 순서로 진행하였으며, 수신기 전원 인가 시점부터 MSAS 보강항법이 적용된 항법 결과 산출 시점까지의 소요 시간을 1초 단위로 측정하였다.
본 논문에서는 제안한 A-SGNSS 운용 개념 적용 여부에 따른SBAS 보강항법 초기 위치 결정시간 분석을 위해 GPS 시각, 위치, ephemeris, almanac, klobuchar 이온층 보정 파라미터만 활용하는 A-GNSS와 A-GNSS에 SBAS 보정정보를 추가한 A-SGNSS간의 SBAS 보강항법이 적용되는 초기 위치 결정 시간을 비교하였다. 시험을 위해 TI DSP 및 FPGA로 자체 설계한수신기 2대와 수신기 명령인가 및 모니터링을 위한 SW를 사용하였다. 시험 수행전 A-SGNSS의 SBAS 보정정보 추가량에 의한 운용 지연발생 여부를 확인하기 위해 UART 115,200 bps 환경에서 데이터 전달 소요 시간를 비교하였으며 결과는 표 8과 같다.
본 논문에서는 SBAS 보정정보를 수신기 운용 초기부터 적용가능 하도록 하는A-SGNSS 운용개념과 절차를 제안하였다.이를 위해 MOPS DO-229D에 명시된 SBAS 메시지의 구조를 소개하고 2020년 3월 기준 SBAS 방송 현황을 분석하였으며,A-SGNSS에 필요한 SBAS 최소, 권장, 최대 필요 메시지 수를 도출하여 예상되는 추가 메시지 크기를 산출하였다.
본 논문에서는프랑스 국립 우주 연구 센터(CNES; centre national d’etudesspatiales)의 NTMF(navigation and time monitoring facility)에서 제공하는 2020년 3월 23일 UTC 0시부터 24시까지의 SBAS 메시지를 활용하여, 각 SBAS 종류 별 메시지 타입 방송 비율 및 fast correction, long-term correction 가용 여부를 판단할수 있는 PRN Mask와 이온층 그리드 위치에 따른 이온층 보정정보 방송범위를 도시하였다. 이를 통해 각 SBAS 종류에 따른 GNSS 보정정보 제공범위 및 물리적인 서비스 범위를 확인하였다.
이후, 서버 수신기의 위치, 가시위성에 대한 ephemeris, 전체 위성군에 대한almanac, klobuchar 이온층 보정을 위한 파라미터를 테스트 수신기에 전송하고, 전송 데이터가 정상 파싱되었는지 확인한다. 그리고 SBAS 보정정보를 time out이 긴 이온층 보정정보부터 인가하여, long-term correction, fast correction 순서로 송신한다.
이에 따라, A-SGNSS 데이터는 6 bit의 메시지 번호, 212 bit의 SBAS 데이터 필드, time out 산출을 위한30 bit의 GPS 수신 시각 정보로 총 248 bit의 데이터 크기를 갖도록 구성하였다. 추가적으로 데이터 송수신에 필요한 헤더 및 오류 검출 bit가 할당되어야 하며, 본 논문에서는 헤더 8 bit, 오류 검출 24 bit로 설계하였다. 모든 데이터를 포함한 1개당 총메시지 크기는 280 bit(35 byte)이며, 이를 반영한 경우 MSAS의 경우 최소 840 byte, 최대 1,820 byte의 메시지를 활용하여 A-SGNSS를 수행 할 수 있다.

대상 데이터

각 MOPS SBAS 메시지는 250 bit로 구성되어 있으나, SBAS 정보를 포함하지 않은 Preamble 및 Parity정보는 필요하지 않으므로, A-SGNSS 데이터 메시지를 재구성시 포함하지 않았다. 이에 따라, A-SGNSS 데이터는 6 bit의 메시지 번호, 212 bit의 SBAS 데이터 필드, time out 산출을 위한30 bit의 GPS 수신 시각 정보로 총 248 bit의 데이터 크기를 갖도록 구성하였다. 추가적으로 데이터 송수신에 필요한 헤더 및 오류 검출 bit가 할당되어야 하며, 본 논문에서는 헤더 8 bit, 오류 검출 24 bit로 설계하였다.

데이터처리

본 논문에서는 SBAS 메시지 구조 및 시스템별 운용 현황을 소개하고, SBAS 초기 위치 결정 시간의 단축을 위한A-GNSS(assisted GNSS) 운용 방안(이하 A-SGNSS; assisted SBAS global navigation satellite system)을 제안한다. 그리고 제안한 운용 방안 적용 시 확보할 수 있는 초기 위치 결정 시간을 비교하여 A-SGNSS 성능분석을수행하였다.

성능/효과

측정 결과는 그림 14 및 표 10에 도시하였다. A-GNSS의 경우 MSAS 위성으로부터 보정정보를 수신 받아 적용하는데 까지 추가 시간이 소요되어 평균 147.18 초, 표준편차 44.66 초의 결과를 보였으며, 제안한 A-SGNSS는 서버 수신기로부터 추가적으로 송신 받은 MSAS 위성 보정정보를 수신기 운용 초기부터 활용하여, 평균 2.49 초 분산 0.50 초의 상대적으로 짧은 MSAS 보강항법 초기 위치 결정 시간을 보였다. 이를 통해 제안한 A-SGNSS를 적용할 경우, 수신기 동작 초기부터 정확성, 무결성, 가용성, 연속성이 보강된 GNSS 항법 결과를 확보 할 수 있다.
또한 본 논문에서 제안한 A-SGNSS의 운용 개념의 적용 여부에 따른 효용성 분석을 위해, 115,200 bps 전송속도로A-SGNSS를 제공하였을 경우 추가되는 데이터 전송 소요 시간과, SBAS 보강 항법까지 소요되는 위치 결정 시간을 분석하였다. A-SGNSS의 SBAS 보정정보 추가에 따른 데이터 증가량 비교 결과 데이터 전송 소요 시간 증가량은 미비한 수준 이었다.그리고 GPS+MSAS 보강항법을 대상으로 A-GNSS와A-SGNSS의 반복 시험을 수행한 결과 A-SGNSS 적용 시, 수신기 동작 초기부터 SBAS 보강항법을 적용할 수 있음을 확인하였다.
SDCM을 제외한 모든 SBAS가 정상운용 중에 있으며, SDCM의 경우 MT 0을MT 2 메시지 대신 방송하였다. MT 0 메시지의 방송은 FOC(full operation capability)되지 않았음을 의미하나, SDCM의 MT 0의 보정정보를 MT 2로 사용할 경우 기능적으로는 정상보정 가능한 것을 확인하였다.
SBAS를 활용한 정밀 항법을 수행하기 위해서는 SBAS 메시지를 통해 250 bps의 통신 속도로 제공되는 위성 별 PRC(pseudorange correction), 위성 궤도, 시각 오차 보정정보 및 이온층 수직 지연 오차 정보를 수신하여야 한다. 결과적으로, 짧게는 수백 초에서 길게는 수천 초까지의 SBAS 보정정보 수신을 위한 시간이 소요되어, 수신기 동작 초기부터 SBAS 보정정보를 적용한 위치 추정에 어려움이 있다.
A-SGNSS의 SBAS 보정정보 추가에 따른 데이터 증가량 비교 결과 데이터 전송 소요 시간 증가량은 미비한 수준 이었다.그리고 GPS+MSAS 보강항법을 대상으로 A-GNSS와A-SGNSS의 반복 시험을 수행한 결과 A-SGNSS 적용 시, 수신기 동작 초기부터 SBAS 보강항법을 적용할 수 있음을 확인하였다.
또한 그림5와 그림6의 MT 1 PRN mask 확인 결과 SDCM을 제외한 나머지 시스템의 경우 대부분의 GPS PRN에 대해 보정정보를 제공함을 확인할 수 있었으며, SDCM의 경우 5 개의 GPS PRN에 대한 정보를 제공하지 않았지만, 모든 GLONASS에 대한 정보를 제공하였다. 그러나 이는 실제 fast, long-termcorrection에 대한 유효한 정보를 제공한다고 보장하는 것은 아니며, 단지 MT2~5, MT25를 통해 방송할 제공 가능한 보정정보의 전체범위를 의미한다.
또한 보정정보 이외에 MT 6 무결설 정보, MT 7 fastcorrection 하락 계수, MT 10 하락 계수, MT28 clock-ephemeris공분산 행렬 메시지를 활용하여 VPL(vertical protection level),HPL(horizontal protection level)등 무결성 정보를 산출할 수 있으며, 산출한 결과와 SBAS 보정정보 적용한 항법 결과를 활용하여 SBAS 서비스 수준을 평가 할 수 있다.
추가적으로 데이터 송수신에 필요한 헤더 및 오류 검출 bit가 할당되어야 하며, 본 논문에서는 헤더 8 bit, 오류 검출 24 bit로 설계하였다. 모든 데이터를 포함한 1개당 총메시지 크기는 280 bit(35 byte)이며, 이를 반영한 경우 MSAS의 경우 최소 840 byte, 최대 1,820 byte의 메시지를 활용하여 A-SGNSS를 수행 할 수 있다.
실질적으로 가시위성 12개~14개 내외의 위성에 대해서만 유효한 보정정보를 방송하고 있으므로, 840 byte로만으로도 충분히 SBAS 보강항법이 가능할 것 으로 예상된다.
50 초의 상대적으로 짧은 MSAS 보강항법 초기 위치 결정 시간을 보였다. 이를 통해 제안한 A-SGNSS를 적용할 경우, 수신기 동작 초기부터 정확성, 무결성, 가용성, 연속성이 보강된 GNSS 항법 결과를 확보 할 수 있다.
시험 수행전 A-SGNSS의 SBAS 보정정보 추가량에 의한 운용 지연발생 여부를 확인하기 위해 UART 115,200 bps 환경에서 데이터 전달 소요 시간를 비교하였으며 결과는 표 8과 같다. 필요 데이터 전달 소요 시간은 A-GNSS가 144.4 ms, 제안한 A-SGNSS가 217.4 ms로 73 ms의 차이를 보였다. A-SGNSS의 추가되는 SBAS 보정정보에 의한 전달 시간 지연은 미비하였다.

후속연구

본 논문에서 제시한 A-SGNSS를 적용할 경우, 초기 항법 동작 시부터 안정적으로 SBAS 보강항법을 수행할 수 있을 것으로 기대되며, A-GNSS의 최소 48 초에서 최대 248 초의 SBAS보강항법까지 소요되는 시간을 수초 이내로 단축할 수 있을 것으로 예상된다. 또한 앞으로 국내에 운용될 KASS를 활용할 경우, 국내의 환경에 최적화된 SBAS 서비스를 적용하여, 기존 MSAS에 의존할 경우보다 우수한 위치 추정 정확도 및 무결성 확보에 기여할 수 있을것으로 기대된다.
본 논문에서 제시한 A-SGNSS를 적용할 경우, 초기 항법 동작 시부터 안정적으로 SBAS 보강항법을 수행할 수 있을 것으로 기대되며, A-GNSS의 최소 48 초에서 최대 248 초의 SBAS보강항법까지 소요되는 시간을 수초 이내로 단축할 수 있을 것으로 예상된다. 또한 앞으로 국내에 운용될 KASS를 활용할 경우, 국내의 환경에 최적화된 SBAS 서비스를 적용하여, 기존 MSAS에 의존할 경우보다 우수한 위치 추정 정확도 및 무결성 확보에 기여할 수 있을것으로 기대된다.

참고문헌 (7)

J. L. Park, E. S. Lee, M. B. Heo, G. W. Nam, "Latest technology trending for satellite based augmentation system," Current Industrial and Technological Trends in Aerospace, Vol. 14, No.1, pp. 191-202, Jul. 2016.
Ernst & Young(EY) Global Limited, SBAS test-bed demonstrator trial economic benefits Report, Australia, 2019.
Seoul National University, Development of SBAS performance evaluation and prediction technology for aircraft users, Ministry of Land, Infrastructure and Transport, Korea, Technical Report 18CTAP-C129724-02, 2019.
S. Saito, “MSAS system development,” The Journal of Korea Navigation Institute, Vol. 14, No. 5, pp. 668-676, Oct. 2010.
RTCA, Inc., Minimum operational performance standards for global positioning system/wide area augmentation system airborne equipment, Washington, DC 20036, USA, Technical Report CS-159, 2006.
S. H. Kong, "A-GNSS standard trends," The Journal of Telecommunications Technology Association, Vol. 138, pp. 85-89, Nov. 2011.
Telecommunications Technology Association, Minimum Requirement Performance for Satellite Navigation Receiver Unit, 2015-137 TTA standard, Korea, 2015.

표제어: PCR

동의어: Packet Collision Rate

용어 설명 출처 목록 (6)

용어 설명: PCR은 세균 특이성이 있는 primer를 이용하여 적은 수의 세균이 있을지라도 쉽게 검출할 수 있는 유용한 방법이며, 이를 이용하여 구강 내 치면세균막이나 타액에서 직접 세균을 검출할 수 있게 되었다[8].

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