최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
다음과 같은 기능을 한번의 로그인으로 사용 할 수 있습니다.
NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.15 no.3, 2020년, pp.248 - 255
김영민 (Dep of Intelligent System Engineering, Dong-eui University) , 백운보 (Dept of Robot-Automation Engineering, Dong-eui University)
This paper introduces a Feedback Linearization (FL) controller to eliminate the gyro effect on a quadrotor UAV. In order to control the attitude of the quadrotor, the second model equation was differentiated to the 4-th order to induce the control input to be revealed, and then a new control input w...
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
---|---|---|
무인비행기란? | 무인비행기(UAV : Unmanned Aerial Vehicles)는 원격 조정되거나 스스로 조정되며 카메라, 센서, 통신장비 또는 장비를 탑재할 수 있는 비행체이다. 현재에는 기체의 형태에 따라 드론(drone), 멀티콥터(multicopter) 등의 구체적인 명칭으로 불리고 있으며, 군사용에는 고속 주행이 가능하면서 미사일의 탑재가 가능한 드론이 주로 쓰이고 있고, 도심지 촬영이나 가벼운 물류배송, 게임과 레저 등에서는 속도는 느리지만 움직임이 보다 자유로운 멀티콥터가 보다 유리하다. | |
쿼드로터란? | 현재에는 기체의 형태에 따라 드론(drone), 멀티콥터(multicopter) 등의 구체적인 명칭으로 불리고 있으며, 군사용에는 고속 주행이 가능하면서 미사일의 탑재가 가능한 드론이 주로 쓰이고 있고, 도심지 촬영이나 가벼운 물류배송, 게임과 레저 등에서는 속도는 느리지만 움직임이 보다 자유로운 멀티콥터가 보다 유리하다. 이 중에서도 많은 로터 개수를 가지는 비행체를 멀티콥터라 부르는데 비행에 필요한 최소한의 4-로터(rotor)만으로 비행이 가능한 비행체를 쿼드로터(quadrotor)라 부르고 있다. | |
대표적으로 많이 쓰이는 쿼드로터의 모델 방정식은? | 먼저, 쿼드로터의 모델 방정식을 정의하는 기준은 여러 논문에서 제시되었다[13,14]. 대표적으로 많이 쓰이는 모델 방정식은 쿼드로터의 수직력을 좌표변환을 통해 3방향의 위치운동으로 나타내는 위치 운동방정식과 roll, pitch, yaw 오일러 각을 정의하는 회전 운동방정식으로 이루어져 있다. 회전 운동에 대한 방정식은 연구마다 차이를 보이는데 고려해야 할 여러 요소로써 추력, 관성모멘트, 각속도 등을 들 수 있다[15]. |
S. Gupte, P. I. T. Mohandas, and J. M. Conrad, "A Survey of Quadrotor Unmanned Aerial Vehicles," 2012 IEEE Southeastcon, Orlando, USA, pp. 1-6, 2012, DOI: 10.1109/SECon.2012.6196930.
P. K. Freeman and R. S. Freeland, "Agricultural UAVs in the U.S.: potential, policy, and hype," Remote Sensing Applications: Society and Environment, vol. 2, pp. 35-43, Dec., 2015, DOI: 10.1016/j.rsase.2015.10.002.
K. B. Kim and B. G. Chung, "Technology Acceptance of Industry 4.0 Applying UTAUT2: Focusing on AR and Drone Services," Journal of Information Technology Applications & Management, vol. 26, no. 6, pp. 29-46, 2019, DOI: 10.21219/jitam.2019.26.6.029.
K. B. Kim and I. O. Jeon, "Influential Factors of Intention to Use Drone Technology: an Application of Extended UTAUT Model," Journal of Distribution and Management Research, vol. 21, no. 3, pp. 161-173, 2018, DOI: 10.17961/jdmr.21.3.201806.161.
A. Benallegue, A. Mokhtari, and L. Fridman, "Feedback Linearization and High Order Sliding Mode Observer For A Quadrotor UAV," 2006 International Workshop on Variable Structure Systems, Alghero, Italy, pp. 365-372, 2006, DOI: 10.1109/VSS.2006.1644545.
S. U. Din, Q. Khan, F. U. Rehman, and R. Akmeliawanti, "A Comparative Experimental Study of Robust Sliding Mode Control Strategies for Underactuated Systems," IEEE/Access, vol. 5, pp. 10068-10080, 2017, DOI: 10.1109/ACCESS.2017.2780889.
Y. M. Kim and W. B. Baek, "Adaptive Sliding Mode Control based on Feedback Linearization for Quadrotor with Ground Effect," Journal of Advanced Information Technology and Convergence, vol. 8, no. 2, pp. 101-110, 2018, DOI: 10.14801/JAITC.2018.8.2.101.
I. C. Cheeseman and W. E. Bennett, "The Effect of the Ground on a Helicopter Rotor in Forward Flight," Aeronautical Research Council Technical Report, No. 3021, 1955, [Online], http://naca. central.cranfield.ac.uk/reports/arc/rm/3021.pdf.
T. Hamel, R. Mahony, R. Lozano and J. Ostrowski, "Dynamic Modeling and Configuration Stabilization for an X4-flyer," IFAC, Barcelona, Spain, vol. 35. no. 1, pp. 217-222, 2002, DOI: 10.3182/20020721-6-ES-1901.00848.
S. Bouabdallah and R. Siegwart, "Full Control of a Quadrotor," 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, San Diego, CA, USA, pp. 153-158, 2007, DOI: 10.1109/IROS.2007.4399042.
X. Zhang, X. Li, K. Wang, and Y. Lu, "A Survey of Modelling and Identification of Quadrotor Robot," Journal of Abstract and Applied Analysis, pp. 1-13, 2014, DOI: 10.1155/2014/320526.
H. Shraim, A. Awada, and R. Youness, "A Survey on Quadrotr: Configurations, Modeling and Identification, Control, Collision Avoidance, Fault Diagnosis and Tolerant Control," Journal of IEEE Aerospace and Electronic Systems Magazine, Vol. 33, No. 7, pp. 14-33, 2018, DOI: 10.1109/MAES.2018.160246.
I. H. Choi, M. H. Park, and H. G. Kim, "Non-linear Adaptive Attitude Controller Design of Quadrotor UAV," IEEE Aerospace and Electronic Systems Magazine, vol. 13, no. 6, pp. 2421-2427, 2012, DOI: 10.5762/KAIS.2012.13.6.2421.
E. Zheng and J. Xiong, "Quad-rotor Unmanned Helicopter Control via Novel Robust Terminal Sliding Mode Controller and Under-actuated System Sliding Mode Controller," Optik, vol. 125, no. 12, pp. 2817-2825, Jun., 2014, DOI: 10.1016/j.ijleo.2013.11.069.
M. Elsamanty, A. Khalifa, M. Fanni, A. Ramadan, and A. Abo-Ismail, "Methodology for Identifying Quadrotor Parameters, Attitude Estimation and Control," 2013 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Wollongong, Australia, pp. 1343-1348, 2013, DOI: 10.1109/AIM.2013.6584281.
H. Voos, "Nonlinear Control of a Quadrotor Micro-UAV using Feedback- Linearization," 2009 IEEE International Conference on Mechatronics, Malaga, Spain, pp. 1-6, 2009, DOI: 10.1109/ICMECH.2009.4957154.
D. H. S. Maithrripala and J. M. Berg, "Robust Tracking Control for Underactuated Autonomous Vehicles Using Feedback Linearization," 2014 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Besason, France, pp. 446-451, 2014, DOI: 10.1109/AIM.2014.6878118.
S. A. Al-Hiddabi, "Quadrotor Control using Feedback Linearization with Dynamic Extension," 2009 6th International Symposium on Mechatronics and its Applications, Sharjah, United Arab Emirates, 2009, DOI: 10.1109/ISMA.2009.5164788.
D. E. Chang and Y. S. Eun, "Global Chartwise Feedback Linearization of the Quadcopter With a Thrust Positivity Preserving Dynamic Extension," IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 62, no. 9, pp. 4747-4752, 2017, DOI: 10.1109/TAC.2017.2683265.
*원문 PDF 파일 및 링크정보가 존재하지 않을 경우 KISTI DDS 시스템에서 제공하는 원문복사서비스를 사용할 수 있습니다.
출판사/학술단체 등이 한시적으로 특별한 프로모션 또는 일정기간 경과 후 접근을 허용하여, 출판사/학술단체 등의 사이트에서 이용 가능한 논문
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.