[논문]도로의 경사도에 따른 자율주행 가속도 추정 모델

박경욱; 허명선; 오영철; 한지형; 정화현; 유병용

doi:10.14372/iemek.2021.16.6.285

도로의 경사도에 따른 자율주행 가속도 추정 모델
Autonomous Driving Acceleration Estimation Model According to the Slope of the Road 원문보기

대한임베디드공학회논문지 = IEMEK Journal of embedded systems and applications, v.16 no.6, 2021년, pp.285 - 292

박경욱 (Kyungil University) , 허명선 (autonomous a2z) , 오영철 (autonomous a2z) , 한지형 (autonomous a2z) , 정화현 (autonomous a2z) , 유병용 (Kyungil University)

Abstract ▼ AI-Helper

Autonomous vehicles are divided into an upper controller that calculates control value through cognitive judgment and a lower controller that appropriately transmits its control value to an actuator. Here, the longitudinal control in a lower controller has a problem as the road slopes due to the property of the Acceleration sensor to output the acceleration as the slope of the device. Therefore, in this paper, a sigmoid function is proposed to determine the slope to compensate for this problem. Through the experiment, Checked performance by comparing the existing table model with the proposed model.

주제어

표/그림 (16)

그림 그림 1. 하위제어기의 종방향 제어 알고리즘 Fig. 1. Longitudinal control algorithm of LCU
그림 그림 2. 경사로에서 가속도 비교 Fig. 2. Comparing acceleration on slope road
그림 그림 3. 경사로 판단 모듈 Fig. 3. Slope road judgment module
표 표 1. 경사로 판단을 위한 가중치 테이블 Table 1. Weight table for slope road judgment
그림 그림 4. 시그모이드 함수의 원형 Fig. 4. Original sigmoid function form
그림 그림 5. 자율주행자동차 센서 레이아웃 Fig. 5. Autonomous vehicle layout
그림 그림 6. 하위제어기 모듈 Fig. 6. Low control unit module
그림 그림 7. 세종시 BRT 경로 위성사진 Fig. 7. BRT path in sejong city
그림 그림 8. 제안한 시그모이드 모델 출력 그래프 Fig. 8. Proposed sigmoid model graph
그림 그림 9. 평평한 도로에서의 가중치 비교 Fig. 9. Weight comparison on flat road
표 표 2. 제안한 시그모이드 파라미터 값 Table 2. Proposed sigmoid parameter value
그림 그림 10. 경사로에서의 가중치 비교 Fig. 10. Weight comparison on slope road
그림 그림 11. 가속, 감속상황에서의 가중치 비교 Fig. 11. Weight comparison in acc/dec situations
그림 그림 12. 요구가속도 추종 결과 그래프 Fig. 12. Demand acc traking result graph
그림 그림 13. 목표 속도추종 결과 비교 Fig. 13. Target speed traking result graph
표 표 3. 두 모델의 가속도 평균제곱근오차 비교 Table 3. Comparison of acceleration RMSE

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K. I. Seo, J. H. Lee, J. Y. Lee, K. S. Y, "Fail Safe Process of Vehicle Localization for Reliability Improvement of LV3 Autonomous Driving", IJAT, Vol. 22, No. 2 pp. 529-535, 2021

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