[논문]Design of SDR-based Multi-Constellation Multi-Frequency GNSS Signal Acquisition/Tracking Module

Yoo, Won Jae; Kim, Lawoo; Lee, Yu Dam; Lee, Taek Geun; Lee, Hyung Keun

doi:10.11003/jpnt.2021.10.1.1

Design of SDR-based Multi-Constellation Multi-Frequency GNSS Signal Acquisition/Tracking Module 원문보기

Journal of Positioning, Navigation, and Timing, v.10 no.1, 2021년, pp.1 - 12

Yoo, Won Jae (Department of Electronics and Information Engineering, Korea Aerospace University) , Kim, Lawoo (Department of Electronics and Information Engineering, Korea Aerospace University) , Lee, Yu Dam (Department of Electronics and Information Engineering, Korea Aerospace University) , Lee, Taek Geun (Department of Electronics and Information Engineering, Korea Aerospace University) , Lee, Hyung Keun (Department of Electronics and Information Engineering, Korea Aerospace University)

Abstract ▼ AI-Helper

Due to the Global Navigation Satellite System (GNSS) modernization, the recently launched GNSS satellites transmit signals at various frequency bands of L1, L2 and L5. Considering the Korea Positioning System (KPS) signal and other GNSS augmentation signals in the future, there is a high probability of applying more complex communication techniques to the new GNSS signals. For the reason, GNSS receivers based on flexible Software Defined Radio (SDR) concept needs to be developed to evaluate various experimental communication techniques by accessing each signal processing module in detail. In this paper, we introduce a multi-constellation (GPS/Galileo/BeiDou) multi-band (L1/L2/L5) SDR by utilizing Ettus USRP N210. The signal reception module of the developed SDR includes down-conversion, analog-to-digital conversion, signal acquisition, and tracking. The down-conversion module is designed based on the super-heterodyne method fitted for MHz sampling. The signal acquisition module performs PRN code generation and FFT operation and the signal tracking module implements delay/phase/frequency locked loops only by software. In general, it is difficult to sample entire main lobe components of L5 band signals due to their higher chipping rate compared with L1 and L2 band signals. Experiment result shows that it is possible to acquire and track the under-sampled signals by the developed SDR.

주제어

표/그림 (25)

그림 Fig. 1. Frequency distribution of GPS/Galileo/BeiDou signals in L-band.
표 Table 1. Characteristics of GPS/Galileo/BeiDou signal using data channel on L1/L2/L5 frequency band (Yoo te al. 2020).
그림 Fig. 2. Comparison of auto-correlation result between GPS L1C/A signal and Galileo E1 signals.
그림 Fig. 3. Operational flow of designed GNSS signal acquisition module.
그림 Fig. 4. Operational flow of designed GNSS signal tracking module.
그림 Fig. 5. Operational flow of designed SDR-based multi constellation multi-band GNSS signal acquisition and tracking module.
그림 Fig. 6. The schematic diagram of the experiment and a photograph of the appearance of the experimental equipment.
표 Table 2. A total 5 scenarios for multi-constellation multi-frequency GNSS data collection.
그림 Fig. 7. Correlation peak ratio of GPS L1C/A signal on scenario 1 (left: 1 ms integration time; center: 10 ms integration time; right: 20 ms integration time).
그림 Fig. 8. Correlation peak ratio of Galileo E1OS (E1B:data+E1C:pilot) signal on scenario 1 (left: 4 ms integration time; center: 12 ms integration time; right: 20 ms integration time).
그림 Fig. 9. Correlation result of Galileo E1OS PRN 24 signal on scenario 1 using 20 ms integration time (top: correlation result and the highest peak corresponding to codephase (12200 sample) and doppler (-550 Hz); bottom: correlation result around 12200 sample on -550 Hz doppler bin).
그림 Fig.10. Correlation peak ratio of GPS L5 (I:data+Q:pilot) signal on scenario 5 (left: 10 ms integration time; center: 15 ms integration time; right: 20 ms integration time).
그림 Fig. 11. Correlation peak ratio of Galileo E5a (I:data+Q:pilot) signal on scenario 5 (left: 10 ms integration time; center: 15 ms integration time; right: 20 ms integration time).
그림 Fig. 12. Correlation result of GPS L5 PRN 4 signal on scenario 5 using 10 ms integration time (top: correlation result and the highest peak corresponding to codephase (3213 sample) and doppler (+840 Hz); bottom: correlation result around 3213 sample on +840 Hz doppler bin).
그림 Fig. 13. Correlation peak ratio of GNSS signals on scenario 2~4 using 20 ms integration time (upper left: BeiDou B1I on scenario 2; upper right: GPS L2CM on scenario 3; lower left: Galileo E5b (I:data+Q:pilot) on scenario 4; lower right:BeiDou B2I on scenario 4).
그림 Fig. 14. I-Q scatter plot of tracked GPS L2CM PRN 4 signal on scenario 3.
그림 Fig. 15. Code (top) / Carrier (bottom) discriminator output of tracked GPS L2CM PRN 4 signal on scenario 3.
표 Table 3. Carrier-to-noise-density-ratio (C/N₀ ; dB-Hz) comparison of acquired GNSS signal by designed module and reference station on total 5 scenarios.
표 Table 4. Parameters for multi-constellation multi-frequency GNSS signal tracking on total 5 scenarios.
그림 Fig. 16. Early-Prompt-Late correlator output of tracked GPS L2CM PRN 4 signal on scenario 3.
그림 Fig. 17. Comparison of GPS L2CM doppler frequency tracked by the designed module (Des) and the reference station (Ref) on scenario 3.
그림 Fig. 18. I-Q scatter plot of tracked Galileo E5a(I:data, Q:pilot) PRN 24 signal on scenario 5.
그림 Fig. 19. Code (top) / Carrier (bottom) discriminator output of tracked Galileo E5aI PRN 24 signal on scenario 5.
그림 Fig. 20. Early-Prompt-Late correlator output of tracked Galileo E5aI PRN 24 signal on scenario 5.
그림 Fig. 21. Comparison of Galileo E5aI doppler frequency tracked by the designed module (Des) and the reference station (Ref) on scenario 5.

AI 본문요약
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문제 정의

본 논문에서는 유연성 및 재구성성을 가지는 SDR을 기반으로 다중 위성군 및 다중 대역 GNSS 신호를 탐지 및 획득하고 이를 지속적으로 추적하기 위한 연구를 수행하였다. 다양한 GNSS 신호들을 유연하게 수집하기 위해 수신기의 특성을 변경하고자 사용자로부터 별도의 입력을 받을 수 있도록 사용자 입력 모듈을 설계하였으며, 이를 통해 SDR 장비의 RF Front-end 처리 과정, 신호 획득 및 신호 추적의 전반적인 과정을 소프트웨어로 작동되도록 설계하였다.

제안 방법

신호 획득 모듈에서 코드의 누적 시간에 따라 보다 약한 감도 신호의 획득 가능성이 증가하기 때문에, 코드 누적 시간에 따른 상관 결과 변화를 검증하기 위한 분석을 수행하였다. GNSS 신호 메인 로브의 대역폭 이상으로 샘플링 한 경우와 대역폭 미만으로 샘플링 한 언더샘플링의 경우로 구분하여 검증하였다.
본 논문에서는 유연성 및 재구성성을 가지는 SDR을 기반으로 다중 위성군 및 다중 대역 GNSS 신호를 탐지 및 획득하고 이를 지속적으로 추적하기 위한 연구를 수행하였다. 다양한 GNSS 신호들을 유연하게 수집하기 위해 수신기의 특성을 변경하고자 사용자로부터 별도의 입력을 받을 수 있도록 사용자 입력 모듈을 설계하였으며, 이를 통해 SDR 장비의 RF Front-end 처리 과정, 신호 획득 및 신호 추적의 전반적인 과정을 소프트웨어로 작동되도록 설계하였다. 실제 GNSS 신호를 수집하여 신호 처리 관련 변수들을 사용자로부터 입력 받아 PRN 생성, 누적 시간 적용, FFT 상관기를 소프트웨어로 구현하여 신호 획득 결과인 코드 위상과 도플러 측정치를 획득하였다.
실험에 사용된 USRP N210은 범용으로 사용 가능한 SDR 장비이므로 RF Front-end 내 특정 대역의 신호 증폭을 위한 별도의 저잡음 증폭기가 미탑재 되어 있다. 따라서, 안테나로부터 수신되는 미약한 GNSS 신호들을 증폭하기 위해서 약 14 dB 증폭이 가능한 GPS Networking 사의 ALDCBS1x8 GNSS 신호 증폭분배기를 별도로 설치하여 실험을 수행하였다. 실험은 한국항공대학교 연구실험동 옥상에 설치된 Trimble Choke Ring 안테나를 통해 2021년 1월 12일 16:12~16:19 사이에 총 5 가지의 데이터 수집 시나리오를 수립하여 1 대의 USRP N210으로 각 시나리오 별 GNSS 데이터들을 수집하였으며, 약 1분씩 데이터를 수집하는 과정에서 기준 시각에 동기하기 위해 OCXO나 고성능 원자시계와 같은 별도의 외부 oscillator는 사용하지 않고 자체 탑재된 2.
본 논문에서 설계한 다중 위성군/다중 주파수 신호 획득 및 설계 모듈 작동 기능을 검증하기 위해 실제 데이터를 수신하여 실험을 수행하였다. 실험은 논문에서 대상으로 하는 L1/L2/L5 대역 내의 민간용 GPS/Galileo/BeiDou 신호 (GPS L1C/A, GPS L2CM, GPS L5I, Galileo E5B, Galileo E5bI, Galileo E5aI, BeiDou B1I, BeiDou B2I)에 대한 검증을 수행하였다.
본 연구에서는 SDR을 기반으로 하는 Table 1에 도시된 L1/L2/L5 대역의 다중 위성군 신호들을 획득 및 추적하기 위해서 소프트웨어 조작 용도의 사용자 입력 모듈, 사용자 입력을 기반으로 수신 특성을 변경시켜 데이터를 수집하기 위한 RF Front-end 모듈, 신호 획득 모듈, 신호 추적 모듈과 같이 총 4가지의 모듈로 구분하여 설계하였다.
각 시나리오 별로 GNSS 신호들을 수집한 후, Non-coherent 방식의 신호 획득을 통해 수행하였다. 신호 획득 모듈에서 코드의 누적 시간에 따라 보다 약한 감도 신호의 획득 가능성이 증가하기 때문에, 코드 누적 시간에 따른 상관 결과 변화를 검증하기 위한 분석을 수행하였다. GNSS 신호 메인 로브의 대역폭 이상으로 샘플링 한 경우와 대역폭 미만으로 샘플링 한 언더샘플링의 경우로 구분하여 검증하였다.
다양한 GNSS 신호들을 유연하게 수집하기 위해 수신기의 특성을 변경하고자 사용자로부터 별도의 입력을 받을 수 있도록 사용자 입력 모듈을 설계하였으며, 이를 통해 SDR 장비의 RF Front-end 처리 과정, 신호 획득 및 신호 추적의 전반적인 과정을 소프트웨어로 작동되도록 설계하였다. 실제 GNSS 신호를 수집하여 신호 처리 관련 변수들을 사용자로부터 입력 받아 PRN 생성, 누적 시간 적용, FFT 상관기를 소프트웨어로 구현하여 신호 획득 결과인 코드 위상과 도플러 측정치를 획득하였다. 이후, 연속적으로 추적되며 업데이트 되는 고정 루프 필터를 통해 EPL 및 VE/VL 상관기의 결과 값을 계산하였다.
실제 GNSS 신호를 수집하여 신호 처리 관련 변수들을 사용자로부터 입력 받아 PRN 생성, 누적 시간 적용, FFT 상관기를 소프트웨어로 구현하여 신호 획득 결과인 코드 위상과 도플러 측정치를 획득하였다. 이후, 연속적으로 추적되며 업데이트 되는 고정 루프 필터를 통해 EPL 및 VE/VL 상관기의 결과 값을 계산하였다. 실험에 사용된 USRP N210의 20 MHz 이상 높은 샘플링 주파수로 안정적인 데이터 수집이 불가능한 성능 한계로 인해 GNSS L5 대역 신호는 Nyquist 대비 낮은 언더샘플링을 활용하였으나, 온전히 메인 로브를 샘플링한 GNSS L1 및 L2 대역의 신호는 동시간대 별도로 설치한 기준 수신기와 유사한 신호 획득 결과를 보였으며 언더샘플링 된 GNSS L5 대역 신호는 기준 수신기와 비교하여 약 50 dB-Hz 이상의 강한 감도를 가지는 신호를 충분히 탐지, 획득 및 추적을 충분히 수행할 수 있음을 확인하였다.

대상 데이터

항법메시지가 포함된 Galileo E1B 신호의 획득은 파일럿 신호로서 Galileo E1C 신호가 동일한 주파수 대역, 시작 지점 및 코드 길이를 가지고 Galileo 위성에서 동시 송출된다. 낮은 감도의 신호를 획득하기 위하여 CBOC 변조를 통해 Galileo E1B 및 E1C 신호의 합산인 Galileo E1OS replica를 생성하였으며, 이를 수집된 데이터들과 상관함으로써 Galileo E1 신호의 시작 지점인 코드 위상과 도플러 천이 주파수 성분을 획득하였다. Fig.
5 ppm 정확도의 TCXO를 사용하였다. 또한, 수집된 데이터의 비교 분석을 위해 Novatel Propak6 모델을 별도의 기준국 수신기로서 사용하여 동시에 데이터를 수집하였다. Fig.
따라서, 안테나로부터 수신되는 미약한 GNSS 신호들을 증폭하기 위해서 약 14 dB 증폭이 가능한 GPS Networking 사의 ALDCBS1x8 GNSS 신호 증폭분배기를 별도로 설치하여 실험을 수행하였다. 실험은 한국항공대학교 연구실험동 옥상에 설치된 Trimble Choke Ring 안테나를 통해 2021년 1월 12일 16:12~16:19 사이에 총 5 가지의 데이터 수집 시나리오를 수립하여 1 대의 USRP N210으로 각 시나리오 별 GNSS 데이터들을 수집하였으며, 약 1분씩 데이터를 수집하는 과정에서 기준 시각에 동기하기 위해 OCXO나 고성능 원자시계와 같은 별도의 외부 oscillator는 사용하지 않고 자체 탑재된 2.5 ppm 정확도의 TCXO를 사용하였다. 또한, 수집된 데이터의 비교 분석을 위해 Novatel Propak6 모델을 별도의 기준국 수신기로서 사용하여 동시에 데이터를 수집하였다.

데이터처리

본 논문에서 설계한 다중 위성군/다중 주파수 신호 획득 및 설계 모듈 작동 기능을 검증하기 위해 실제 데이터를 수신하여 실험을 수행하였다. 실험은 논문에서 대상으로 하는 L1/L2/L5 대역 내의 민간용 GPS/Galileo/BeiDou 신호 (GPS L1C/A, GPS L2CM, GPS L5I, Galileo E5B, Galileo E5bI, Galileo E5aI, BeiDou B1I, BeiDou B2I)에 대한 검증을 수행하였다. GNSS 데이터를 수집하기 위한 SDR 장비로는 Ettus Research 사의 USRP N210 모델을 사용하였으며, 이를 작동시키기 위한 Software Toolkit으로는 오픈소스 기반의 GNU Radio가 사용되었다.

이론/모형

실험은 논문에서 대상으로 하는 L1/L2/L5 대역 내의 민간용 GPS/Galileo/BeiDou 신호 (GPS L1C/A, GPS L2CM, GPS L5I, Galileo E5B, Galileo E5bI, Galileo E5aI, BeiDou B1I, BeiDou B2I)에 대한 검증을 수행하였다. GNSS 데이터를 수집하기 위한 SDR 장비로는 Ettus Research 사의 USRP N210 모델을 사용하였으며, 이를 작동시키기 위한 Software Toolkit으로는 오픈소스 기반의 GNU Radio가 사용되었다. 실험에 사용된 USRP N210은 범용으로 사용 가능한 SDR 장비이므로 RF Front-end 내 특정 대역의 신호 증폭을 위한 별도의 저잡음 증폭기가 미탑재 되어 있다.
각 시나리오 별로 GNSS 신호들을 수집한 후, Non-coherent 방식의 신호 획득을 통해 수행하였다. 신호 획득 모듈에서 코드의 누적 시간에 따라 보다 약한 감도 신호의 획득 가능성이 증가하기 때문에, 코드 누적 시간에 따른 상관 결과 변화를 검증하기 위한 분석을 수행하였다.

성능/효과

17과 마찬가지로 두 장비 간 동기가 미수행되어 일정 크기의 주파수 편이가 발생하였다. 따라서, 기준 수신기와의 도플러 주파수 비교를 통해 USRP 수집 신호가 정상 추적이 되었음을 확인할 수 있으나 Galileo E5a PRN 3의 경우는 신호 획득 시 상관 첨두 비율이 임계 값을 초과하였지만 언더샘플링으로 인해 정확한 코드의 시작점을 지속 추적하지 못하여 추적 실패함을 확인하였다.
이를 통해 본 논문에서 수신하고자 하는 다중 위성군 다중 주파수 민간용 GNSS 신호들의 추적이 적절히 수행되었음을 확인하였다. 또한, 향후 추가될 KPS 신호와 더불어 미래 GNSS 신호들의 신호 획득 및 추적 가능성 또한 충분히 존재함을 확인하였다.
실제 GNSS 수신기에서는 신호 획득, 추적 이후 적절히 추적된 데이터 채널의 Prompt 상관 결과 값을 통해 항법메시지를 GNSS 신호에 맞게 복조하여 해독하고 이를 기반으로 한 사용자의 위치 해 계산 과정이 필수적이다. 따라서, 향후 연구로는 신호 추적 모듈 내 파일럿 신호를 적극적으로 사용 및 결합하여 향상된 감도로 신호 추적을 수행하는 부분과 이후 항법메시지 해독 모듈 및 이를 통한 사용자 위치 해 추정을 필두로 하여 Graphic Processing Unit 과 결합한 실시간 다중 위성군 다중 주파수 GNSS 수신기에 관한 연구가 진행될 예정이다.
이후, 연속적으로 추적되며 업데이트 되는 고정 루프 필터를 통해 EPL 및 VE/VL 상관기의 결과 값을 계산하였다. 실험에 사용된 USRP N210의 20 MHz 이상 높은 샘플링 주파수로 안정적인 데이터 수집이 불가능한 성능 한계로 인해 GNSS L5 대역 신호는 Nyquist 대비 낮은 언더샘플링을 활용하였으나, 온전히 메인 로브를 샘플링한 GNSS L1 및 L2 대역의 신호는 동시간대 별도로 설치한 기준 수신기와 유사한 신호 획득 결과를 보였으며 언더샘플링 된 GNSS L5 대역 신호는 기준 수신기와 비교하여 약 50 dB-Hz 이상의 강한 감도를 가지는 신호를 충분히 탐지, 획득 및 추적을 충분히 수행할 수 있음을 확인하였다. 이를 통해 본 논문에서 수신하고자 하는 다중 위성군 다중 주파수 민간용 GNSS 신호들의 추적이 적절히 수행되었음을 확인하였다.
실험에 사용된 USRP N210의 20 MHz 이상 높은 샘플링 주파수로 안정적인 데이터 수집이 불가능한 성능 한계로 인해 GNSS L5 대역 신호는 Nyquist 대비 낮은 언더샘플링을 활용하였으나, 온전히 메인 로브를 샘플링한 GNSS L1 및 L2 대역의 신호는 동시간대 별도로 설치한 기준 수신기와 유사한 신호 획득 결과를 보였으며 언더샘플링 된 GNSS L5 대역 신호는 기준 수신기와 비교하여 약 50 dB-Hz 이상의 강한 감도를 가지는 신호를 충분히 탐지, 획득 및 추적을 충분히 수행할 수 있음을 확인하였다. 이를 통해 본 논문에서 수신하고자 하는 다중 위성군 다중 주파수 민간용 GNSS 신호들의 추적이 적절히 수행되었음을 확인하였다. 또한, 향후 추가될 KPS 신호와 더불어 미래 GNSS 신호들의 신호 획득 및 추적 가능성 또한 충분히 존재함을 확인하였다.

후속연구

실제 GNSS 수신기에서는 신호 획득, 추적 이후 적절히 추적된 데이터 채널의 Prompt 상관 결과 값을 통해 항법메시지를 GNSS 신호에 맞게 복조하여 해독하고 이를 기반으로 한 사용자의 위치 해 계산 과정이 필수적이다. 따라서, 향후 연구로는 신호 추적 모듈 내 파일럿 신호를 적극적으로 사용 및 결합하여 향상된 감도로 신호 추적을 수행하는 부분과 이후 항법메시지 해독 모듈 및 이를 통한 사용자 위치 해 추정을 필두로 하여 Graphic Processing Unit 과 결합한 실시간 다중 위성군 다중 주파수 GNSS 수신기에 관한 연구가 진행될 예정이다.

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표제어: PCR

동의어: Packet Collision Rate

용어 설명 출처 목록 (6)

용어 설명: PCR은 세균 특이성이 있는 primer를 이용하여 적은 수의 세균이 있을지라도 쉽게 검출할 수 있는 유용한 방법이며, 이를 이용하여 구강 내 치면세균막이나 타액에서 직접 세균을 검출할 수 있게 되었다[8].

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