[논문]복합 링크기구를 이용한 다족 보행로봇

임상현; 이동훈; 강현창; 김상현

doi:10.14775/ksmpe.2021.20.11.074

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복합 링크기구를 이용한 다족 보행로봇
Multi-legged Walking Robot Using Complex Linkage Structure 원문보기

한국기계가공학회지 = Journal of the Korean Society of Manufacturing Process Engineers, v.20 no.11, 2021년, pp.74 - 79

임상현 (한성대학교 기계시스템공학과) , 이동훈 (한성대학교 기계시스템공학과) , 강현창 (한성대학교 기계시스템공학과) , 김상현 (한성대학교 기계시스템공학과)

Abstract ▼ AI-Helper

Generally, multi-legged walking robots have excellent mobility in rough and uneven terrain, and they are deployed for the safety of rescuers in various disaster environments. However, as each leg is driven by a number of actuators, it leads to a complicated structure and high power consumption; therefore, it is difficult to put them into practical use. In this article, a new concept is proposed of a walking robot whose legs are driven by a complex linkage structure to overcome the deficiencies of conventional multi-legged walking robots. A double crank-rocker mechanism is proposed, making it possible for one DC motor to actuate the left and right movements of two neighboring thighs of the multi-legged walking robot. Each leg can also move up and down through an improved cam structure. Finally, each mechanism is connected by spur and bevel gears, so that only two DC motors can drive all legs of the walking robot. The feasibility of the designed complex linkage mechanism was verified using the UG NX program. It was confirmed through actual production that the proposed multi-legged walking robot performs the desired motion.

주제어

참고문헌 (6)

Kang, J. I., Choi, H. S., Jun, B. H., Ji, D. H., Oh, J. Y. and Kim, J. Y., "Design and Control of Robot Arm for Inspection and Rescue Operations," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 22, No. 11, pp. 888-894, 2016.

원문보기 상세보기
Faigl, J. and Cizek, P., "Adaptive locomotion control of hexapod walking robot for traversing rough terrains with position feedback only," Robotics and Autonomous Systems, Vol. 116, pp. 136-147, 2019.

상세보기
Kim, B. H., "Analysis on Effective Walking Pattern for Multi-Legged Robots," Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, Vol. 19, No. 5, pp. 622-628, 2009.

원문보기 상세보기
Murphy, M. P., Saunders, A., Moreira, C., Rizzi, A. A. and Raibert M., "The LittleDog robot," The International Journal of Robotics Research, Vol. 30, No. 2, pp. 145-149, 2011.

상세보기
Kim, M. J., Kang, D. M., Kang, H. H., Kwak, D. W., Nam, D. W. and Park, C. J., "Study on the design and control of quadruped walking robot mechanism," 2018 33rd ICROS Annual Conference, pp. 540-541, 2018.
Uicker, J. J., THEORY OF MACHINES AND MECHANISMS, ITC, 2010.

저자의 다른 논문 :

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