[논문]K-UAM 실증 노선에서의 비행측정을 통한 SBAS 및 이착륙을 위한 RTK의 항법 성능 평가

박용희; 박성현; 오경륜; 최은주

doi:10.11003/jpnt.2024.13.4.505

[국내논문] K-UAM 실증 노선에서의 비행측정을 통한 SBAS 및 이착륙을 위한 RTK의 항법 성능 평가
Evaluating the Navigation Performance of RTK for Take-off and Landing and SBAS with Flight Measurements on the K-UAM Demonstration Route 원문보기

Journal of Positioning, Navigation, and Timing, v.13 no.4, 2024년, pp.505 - 514

박용희 (Research and Development Center, Dusitech.Inc) , 박성현 (Research and Development Center, Dusitech.Inc) , 오경륜 (Korea Aerospace Research Institute) , 최은주 (Korea Aerospace Research Institute)

Abstract ▼ AI-Helper

The aim of this study is to evaluate the performance of navigation during take-off and landing by conducting Satellite-Based Augmentation System (SBAS) flight tests equipped with various SBAS enabled GNSS receivers on the Korea Urban Air Mobility (K-UAM) demonstration routes to measure the positional accuracy and to assess the Real-Time Kinematic (RTK) positional accuracy near Vertiports. The flight tests were conducted by repeatedly traveling along the Ara Waterway route between Gaeyang vertiport and the Drone Certification Center of KIAST, designated as the GC 2-1 demonstration route. During the flight tests, SBAS navigation positions and raw observational data were recorded, while RTK positions and raw observational data were recorded near vertiports. Using the stored data, dynamic reference position data were generated through post-processed RTK, and the positional accuracy of SBAS on the demonstration route and RTK near vertiports were evaluated. The results indicated that the SBAS performance on the route ranged between 1.5 to 2.6 meters, while RTK demonstrated highly precise accuracy of under 10 cm. This study provides essential foundational data for evaluating the performance of navigation systems related to K-UAM initial commercialization. By statistically calculating and analyzing the Navigation System Errors (NSE) within corridors and at vertiports, this study is expected to contribute to establishing Total System Error (TSE) evaluation criteria. Additionally, it is anticipated to play a significant role in future GC Phase 2 demonstration trials and technical development.

Keyword

표/그림 (17)

표 Table 1. GNSS constellation status.
그림 Fig. 1. Cessna flight & GNSS receiver for test.
그림 Fig. 2. K-UAM vertiport candidate sites (Ministry of Land, Infrastructure and Transport).
표 Table 2. GNSS receiver frequency specification.
표 Table 3. Near vertiport RTK test point.
표 Table 4. Meteorological parameters for tropospheric delay.
표 Table 6. Number of satellite for solution & GDOP (10-29-2024).
그림 Fig. 3. Flight track & Altitude profile (10-29-2024).
그림 Fig. 4. Flight track & Altitude profile (10-31-2024).
표 Table 5. SBAS, GNSS position accuracy by receiver (10-29-2024).
그림 Fig. 5. Flight track & Altitude profile (11-01-2024).
표 Table 7. SBAS, GNSS position accuracy by receiver (10-31-2024).
표 Table 8. Number of satellite for solution & GDOP (10-31-2024).
표 Table 9. SBAS, GNSS position accuracy by receiver (11-01-2024).
표 Table 10. Number of satellite for solution & GDOP (10-31-2024).
그림 Fig. 6. MSAS, KASS, GNSS East/North/Up error.
표 Table 11. Near vertiport RTK accuracy (unit: m).

AI 본문요약
AI-Helper

문제 정의

본 연구에서는 K-UAM 안전운항을 위한 GNSS 항법시스템 SBAS와 RTK 기반의 항법 평가하고자 하였다. 계양-드론시험인증센터 구간(GC 2-1 실증 항로)에서 SBAS 비행시험을, 버티포트 예정지 인근 6개 지점에서 RTK 기반 위치 정확도 시험을 수행하였다.

제안 방법

고가의 수신기는 저가 수신기에 비해 보다 정확한 위치 정보를 제공할 수 있다. 본 연구에서는 SBAS 위치 정확도 성능 시험을 위하여 수신기 설정에 일본의 MSAS와 시험서비스 중인 KASS 신호를 함께 추적하여 KASS 보정 메시지를 이용하여 항공기 위치를 계산하였다.
이 정보는 일반적으로 다른 보정치 중에서 가장 늦게 제공된다. 정의된 격자점에 대한 Ionospheric Grid Point Vertical Delay Estimator (IGP VDE)와, Grid Ionospheric Vertical Error Indicator (GIVEI)의 사용 가능 여부를 확인한다. 이 과정에서 600초 이상 된 정보는 유효 기간이 지났으므로 사용할 수 없으며, GIVEI 값이 15인 경우 해당 격자점에 대한 IGP VDE 값은 관측되지 않은 값으로 간주되므로 제외해야 한다.
본 연구에서는 K-UAM 안전운항을 위한 GNSS 항법시스템 SBAS와 RTK 기반의 항법 평가하고자 하였다. 계양-드론시험인증센터 구간(GC 2-1 실증 항로)에서 SBAS 비행시험을, 버티포트 예정지 인근 6개 지점에서 RTK 기반 위치 정확도 시험을 수행하였다. 비행 시험 결과, SBAS는 항로 상에서 1.
또한, 다양한 GNSS 수신기의 성능 비교 결과, 고가형 수신기뿐만 아니라 저가형 수신기인 U-Blox ZED-F9P 또한 평균적으로 유사한 항법 성능을 보였으나 간헐적으로 오차가 발산하는 경향을 확인하였고, 이러한 결과는 UAM 항공기의 GNSS 수신기 선택 시 고려해야 할 요인으로 보인다. 본 연구에서는 다양한 GNSS 수신기를 이용하여 항로상 SBAS와 버티포트 인근 RTK 위치 정확도 성능을 평가하였다. 향후 예정되어 있는 다양한 조건에서의 추가적인 비행시험을 통한 데이터 축적으로 K-UAM 초기 상용화를 위한 총 시스템 오차(TSE) 기준을 확립하는 데 중요한 기초 자료를 제공할 수 있을 것으로 기대된다.

대상 데이터

본 연구에서는 항로상 SBAS 항법 성능평가를 위하여 2024년 10월 29~31일, 11월 1일 3일간 비행시험을 진행하였다. 1차 시험은 10월 29일 오후 2시부터 시작하였으며 비행 시험 중 기상악화로 약 1시간 20분 시험 후 종료하였다.
1차 시험은 10월 29일 오후 2시부터 시작하였으며 비행 시험 중 기상악화로 약 1시간 20분 시험 후 종료하였다. 비행시험 주요 노선은 김포에서 이륙하여 GC 2-1 실증 항로인 계양 버티포트와 인천 드론시험인증센터 버티포트를 왕복 비행하였고 그 궤적은 Fig. 3과 같다.
버티포트 주변 RTK 위치 정확도 성능 시험은 2024년 10월 29일부터 11월 1일까지 Fig. 2에 표시된 7개 지점 중 잠실 헬기장을 제외한 6개 지점에서 GNSS 원시 관측 데이터를 수집하고, 강서 기준점(GANS)과 송파 기준점(SONP) 데이터를 이용해 후처리 RTK를 수행하여 위치 정확도를 산출하였다. 6개 시험 지점의 기준 좌표는 후처리 RTK를 위해 수집된 원시 관측 데이터와 GNSS 데이터 통합센터에서 제공하는 기준점 측지를 위한 3개 이상의 상시 관측소 RINEX 데이터를 활용하여 산출되었다.
버티포트 주변 RTK 위치 정확도 성능 시험을 위해 Novatel사의 OEM-7700 수신기와 Trimble사의 Zephyr 3 안테나를 사용해 GNSS 원시 관측 데이터를 수신하고, 서울시에서 운용하는 강서 기준점(GANS)과 송파 기준점(SONP) 데이터를 활용해 후처리 RTK를 진행했다. 실시간 RTK 성능 평가를 수행할 예정이었으나, 김포공항 내 기준국 설치 및 실시간 보정 정보 무선 전송 허가 문제로 인해 RTK 정확도 성능 평가는 기준점 기선 처리 소프트웨어(Waypoint GrafNet)를 통해 기준 위치를 측지하고, RTK 후처리 소프트웨어(Waypoint GrafNav)를 사용해 위치 정확도를 계산하였다.

데이터처리

또한 고가의 수신기부터 저가의 수신기까지 다양한 유형의 수신기에 대한 실험을 통해 수신기의 성능에 따른 위치 정확도 성능을 비교 평가하였다. 실증 항로상 비행 측정에 사용된 수신기는 Novatel OEM-7700, Trimble BD-990, Hemisphere Phantom 40 및 Ublox ZED-F9P를 사용하였다.
시험에 사용된 Hemisphere Phantom40 수신기는 수신기 자체의 SBAS (MSAS) 항법을 통해 위치 정확도를 계산하였다. 다른 수신기들은 MSAS와 KASS 메시지를 저장한 뒤, 구현된 SBAS 보정 항법 알고리즘을 이용해 항공기 위치를 계산하고, 이를 동적 RTK 위치를 기준으로 위치 정확도를 평가하였다. 또한 Multi-GNSS 단일 주파수 항법 위치 정확도와 비교하였다.
다른 수신기들은 MSAS와 KASS 메시지를 저장한 뒤, 구현된 SBAS 보정 항법 알고리즘을 이용해 항공기 위치를 계산하고, 이를 동적 RTK 위치를 기준으로 위치 정확도를 평가하였다. 또한 Multi-GNSS 단일 주파수 항법 위치 정확도와 비교하였다.
6개 시험 지점의 기준 좌표는 후처리 RTK를 위해 수집된 원시 관측 데이터와 GNSS 데이터 통합센터에서 제공하는 기준점 측지를 위한 3개 이상의 상시 관측소 RINEX 데이터를 활용하여 산출되었다. 기준점 측량 기선처리는 Waypoint GrafNet 소프트웨어를 사용하여 수행되었으며, 이를 통해 참값을 도출하였다. 해당 좌표는 Table 3과 같다.
이로 인해 GPS L5, Galileo E5b, BeiDou B3 신호는 수신할 수 없었다. 비행시험에는 본 연구에서 비행시험 지원을 담당하는 AeroDJ사의 Cessna 항공기를 이용하였고 정확도를 계산할 기준 위치 데이터는 비행시 함께 저장된 OEM-7700 관측 데이터를 이용하여 후처리 RTK 이후 SBAS 위치 정확도를 계산하였다. 또한, SBAS 위치 정확도 성능을 Multi-GNSS와 비교하기 위해, Multi-GNSS의 항법 위치 계산에서는 GPS, GLONASS, QZSS L1, Galileo E1, BeiDou B1 단일 주파수 신호만을 사용하였다.
버티포트 주변 RTK 위치 정확도 성능 시험을 위해 Novatel사의 OEM-7700 수신기와 Trimble사의 Zephyr 3 안테나를 사용해 GNSS 원시 관측 데이터를 수신하고, 서울시에서 운용하는 강서 기준점(GANS)과 송파 기준점(SONP) 데이터를 활용해 후처리 RTK를 진행했다. 실시간 RTK 성능 평가를 수행할 예정이었으나, 김포공항 내 기준국 설치 및 실시간 보정 정보 무선 전송 허가 문제로 인해 RTK 정확도 성능 평가는 기준점 기선 처리 소프트웨어(Waypoint GrafNet)를 통해 기준 위치를 측지하고, RTK 후처리 소프트웨어(Waypoint GrafNav)를 사용해 위치 정확도를 계산하였다.

이론/모형

3과 같다. 시험에 사용된 Hemisphere Phantom40 수신기는 수신기 자체의 SBAS (MSAS) 항법을 통해 위치 정확도를 계산하였다. 다른 수신기들은 MSAS와 KASS 메시지를 저장한 뒤, 구현된 SBAS 보정 항법 알고리즘을 이용해 항공기 위치를 계산하고, 이를 동적 RTK 위치를 기준으로 위치 정확도를 평가하였다.
본 연구에서는 비행시험 시 여러 종류의 GNSS 수신기를 이용하여 동시에 위치 정확도 성능을 측정하기 위하여 4 종류의 OEM-Board 형태의 수신기를 사용하였다. 또한, 위치계산 결과 및 원시 관측데이터를 저장하기 위하여 Fig.
또한, SBAS 위치 정확도 성능을 Multi-GNSS와 비교하기 위해, Multi-GNSS의 항법 위치 계산에서는 GPS, GLONASS, QZSS L1, Galileo E1, BeiDou B1 단일 주파수 신호만을 사용하였다. 전리층 지연 보정에는 Klobuchar 모델을, 대류층 지연 보정에는 Saastamoinen 모델을 적용하여 수신기 위치를 계산하였다.

성능/효과

3에 제시되어 있다. 분석 결과, Table 5와 같이 위치 정확도가 계산되었고 MSAS의 평균 수평/수직 정확도는 2.471 m, 1.187 m KASS의 경우는 2.566 m, 2.006 m, 단일주파수만을 이용한 Multi-GNSS의 경우는 5.800 m, 5.936 m로 MSAS, KASS 모두 Multi-GNSS 보다 우수한 성능을 보였다. MSAS의 수직 정확도가 KASS에 비하여 좋은 결과를 보이나 Table 6에서 보듯이 SBAS 보정 항법에 사용한 공통위성의 개수가 KASS에 비하여 더 많은 위성을 이용함으로써 Ground Dilution of Precision (GDOP)에도 영향을 미치며 이런 요인으로 인하여 정확도에 영향을 준 것으로 보인다.
MSAS의 수직 정확도가 KASS에 비하여 좋은 결과를 보이나 Table 6에서 보듯이 SBAS 보정 항법에 사용한 공통위성의 개수가 KASS에 비하여 더 많은 위성을 이용함으로써 Ground Dilution of Precision (GDOP)에도 영향을 미치며 이런 요인으로 인하여 정확도에 영향을 준 것으로 보인다. SBAS 보정 결과와 Multi-GNSS 정확도 비교결과 MSAS의 평균 오차 개선 효과는 수평/수직 57.4%, 80.0%, KASS 경우 수평/수직 55.8%, 66.2% 개선 효과가 확인되었다.
2차 시험에서는 Table 8과 같이 MSAS, KASS의 사용위성 개수는 거의 동일함에도 불구하고 MSAS의 정확도가 좋아 보이나 이는 KASS를 이용한 위치 계산 시 특정구간에 위성 수 부족으로 인한 위치 정확도 열화가 원인인 것으로 파악되었다. SBAS 보정 결과와 Multi-GNSS 정확도 비교결과 MSAS의 평균 오차 개선 효과는 수평/수직 47.4%, 85.3%, KASS 경우 수평/수직 33.9%, 69.5% 개선 효과가 확인되었다.
계양-드론시험인증센터 구간(GC 2-1 실증 항로)에서 SBAS 비행시험을, 버티포트 예정지 인근 6개 지점에서 RTK 기반 위치 정확도 시험을 수행하였다. 비행 시험 결과, SBAS는 항로 상에서 1.5~2.6 m의 위치 정확도를 보였으며, RTK는 버티포트 인근에서 10 cm 이하의 높은 정밀도를 나타내었다. 이는 항공기 이/착륙시 RTK 항법이 도심지 환경에서도 일정 수준 이상의 정밀도를 유지할 수 있음을 의미한다.
6 m의 위치 정확도를 보였으며, RTK는 버티포트 인근에서 10 cm 이하의 높은 정밀도를 나타내었다. 이는 항공기 이/착륙시 RTK 항법이 도심지 환경에서도 일정 수준 이상의 정밀도를 유지할 수 있음을 의미한다. 이러한 결과는 항로와 버티포트에서 요구되는 항법 정확도를 충족할 수 있는 가능성을 시사하며, 이는 K-UAM RNP 기준 마련에 중요한 자료로서 활용될 것이라고 생각된다.
이러한 결과는 항로와 버티포트에서 요구되는 항법 정확도를 충족할 수 있는 가능성을 시사하며, 이는 K-UAM RNP 기준 마련에 중요한 자료로서 활용될 것이라고 생각된다. 또한, 다양한 GNSS 수신기의 성능 비교 결과, 고가형 수신기뿐만 아니라 저가형 수신기인 U-Blox ZED-F9P 또한 평균적으로 유사한 항법 성능을 보였으나 간헐적으로 오차가 발산하는 경향을 확인하였고, 이러한 결과는 UAM 항공기의 GNSS 수신기 선택 시 고려해야 할 요인으로 보인다. 본 연구에서는 다양한 GNSS 수신기를 이용하여 항로상 SBAS와 버티포트 인근 RTK 위치 정확도 성능을 평가하였다.

후속연구

현재 K-UAM 시스템의 항법 위치 계산은 위성항법시스템을 기반으로 하며 이를 보완하는 다양한 기술들이 제시되고 있다. 그 중 Satellite Based Augmentation System (SBAS)와 Real Time Kinematic (RTK)는 항공기 운항에 있어 실시간으로 정밀한 위치 정보를 제공하는 기술로서 SBAS는 위성기반 보정항법 기술로 비행 항로상 Global Navigation Satellite System (GNSS)의 오차를 보정하여 더 나은 위치 정확도를 제공하며, RTK는 센티미터급의 정밀한 위치 정확도를 제공하여 항공기 이착륙과 같은 중요한 구간에서 매우 중요한 역할을 할 것으로 기대된다. 그러나 실제 운용 환경에서는 이러한 시스템들이 다양한 기상 조건, 지형적 특성 및 도심 환경에 따라 다르게 작용할 수 있기 때문에 이를 검증하는 과정이 필요하다.
이는 항공기 이/착륙시 RTK 항법이 도심지 환경에서도 일정 수준 이상의 정밀도를 유지할 수 있음을 의미한다. 이러한 결과는 항로와 버티포트에서 요구되는 항법 정확도를 충족할 수 있는 가능성을 시사하며, 이는 K-UAM RNP 기준 마련에 중요한 자료로서 활용될 것이라고 생각된다. 또한, 다양한 GNSS 수신기의 성능 비교 결과, 고가형 수신기뿐만 아니라 저가형 수신기인 U-Blox ZED-F9P 또한 평균적으로 유사한 항법 성능을 보였으나 간헐적으로 오차가 발산하는 경향을 확인하였고, 이러한 결과는 UAM 항공기의 GNSS 수신기 선택 시 고려해야 할 요인으로 보인다.
본 연구에서는 다양한 GNSS 수신기를 이용하여 항로상 SBAS와 버티포트 인근 RTK 위치 정확도 성능을 평가하였다. 향후 예정되어 있는 다양한 조건에서의 추가적인 비행시험을 통한 데이터 축적으로 K-UAM 초기 상용화를 위한 총 시스템 오차(TSE) 기준을 확립하는 데 중요한 기초 자료를 제공할 수 있을 것으로 기대된다.

참고문헌 (19)

BeiDou ICD 2013, BeiDou Navigation Satellite System Open？Service Performance Standard (Version 3.0) 2021,？China Satellite Navigation Office. https://gge.ext.unb.ca/Resources/beidou_icd_english_ver2.0.pdf
BeiDou OS PS 2021, BeiDou Navigation Satellite System？Signal in Space Interface Control Document (Version 2.0) 2013, China Satellite Navigation Office. http://en.beidou.gov.cn/SYSTEMS/Officialdocument/202110/P020211014595952404052.pdf
El-Arini, M. B. 2008, Tropospheric Corrections for GNSS？Receivers, The Atmosphere and its Effect on GNSS？Systems, 14-16 April 2008, Santiago, Chile. https://www.icao.int/SAM/Documents/2008/IONOSFERASEMINAR/TroposhericCorrectionsforGNSS Receivers.pdf
European GNSS Service Centre 2022, [Internet], cited？2016, available from: https://www.gsc-europa.eu/systemservice-status/constellation-information
Galileo ICD 2021, European GNSS (GALILEO) Open Service,？OS SIS ICD, Issue 2.0, 2021, European GNSS Service？Centre. https://www.gsc-europa.eu/sites/default/files/sites/all/files/Galileo_OS_SIS_ICD_v2.0.pdf
Galileo OS SDD 2021, EUROPEAN GNSS (GALILEO) Open？Service Service Definition Document Issue 1.2, May？2021, European GNSS Service Centre. https://www.gsceuropa.eu/sites/default/files/sites/all/files/Galileo-OS-SDD_v1.2.pdf
GLONASS ICD 2008, Navigational radio signal in bands L1,？L2 (Edition 5.1) (Moscow: Russian Institute of Space？Device Engineering). https://www.unavco.org/help/glossary/docs/ICD_GLONASS_5.1_(2008)_en.pdf
GLONASS OS PS 2020, GLOBAL Open Service Performance？Standard (OS PS) Edition 2.2 Korolev 2020. https://www.glonass-iac.ru/upload/docs/stehos/stehos_en.pdf
GPS GOV 2022, [Internet], cited 2022, available from:？https://www.gps.gov/systems/gps/space
GPS ICD 2000, Navstar GPS Space Segment / Navigation User？Interfaces, GPS.GOV. https://www.gps.gov/technical/icwg/ICD-GPS-200C.pdf
Kim, D. U., Han, D. H., Kee, C. D., Lee, C. S., & Lee, C. H.？2016, Accuracy Verification of the SBAS Tropospheric？Delay Correction Model for the Korean Region, The？Korean Navigation Institute, 20, 23-28. https://doi.org/10.12673/jant.2016.20.1.23

원문보기 상세보기
Lee, Y. C. 2002, A Comparison of Correction Models for the？Prediction of Tropospheric Propagation Delay of GPS？Signals, Journal of the Korean Society of Surveying,？Geodesy, Photogrammetry and Cartography, 20, 283-291.？https://koreascience.kr/article/JAKO200211921798889.pdf
Park, S.-H., Park, Y.-H., Jeong, J.-H., & Park. J.-M. 2023,？Accuracy Evaluation of KASS Augmented Navigation by？Utilizing Commercial Receivers, Journal of Positioning,？Navigation, and Timing, 12, 349-358. https://doi.org/10.11003/JPNT.2023.12.4.349

원문보기 상세보기
Park, Y.-H., Jeong, J.-H., Park. J.-M., & Park. S.-H. 2022,？Evaluation of Navigation System Performance of GPS/GLONASS/Galileo/BeiDou/QZSS System using High？Performance GNSS Receiver, Journal of Positioning,？Navigation, and Timing, 11, 333-339. https://doi.org/10.11003/JPNT.2022.11.4.333

원문보기 상세보기
RTCA DO-229D 2006, Minimum Operational Performance？Standards for Global Positioning System/Wide Area？Augmentation System, DO-229D (Washington, D.C.:？RTCA Inc.)
Saastamoinen, J. 1972a, Contributions to the theory of？atmospheric refraction, Bull. Geodesique, 105, 279-298.？https://doi.org/10.1007/BF02521844

상세보기
Saastamoinen, J. 1972b, Introduction to practical computation？of astronomical refraction, Bull. Geodesique, 106, 383-397. https://doi.org/10.1007/BF02522047

상세보기
Specialized map, Ministry of Land, Infrastructure and？Transport, Aviation Data Room, [Internet], cited 2024,？available from: https://aim.koca.go.kr/aim/boardView.do?noticeSeq47&gubun2
UAM Team Korea 2021, K-UAM Concept of Operations 1.0,？Ministry of Land, Infrastructure and Transport: Sejong,？Republic of Korea.

활용도 분석정보

상세보기

다운로드

내보내기

활용도 Top5 논문

해당 논문의 주제분야에서 활용도가 높은 상위 5개 콘텐츠를 보여줍니다.
더보기 버튼을 클릭하시면 더 많은 관련자료를 살펴볼 수 있습니다.

표제어: PCR

동의어: Packet Collision Rate

용어 설명 출처 목록 (6)

용어 설명: PCR은 세균 특이성이 있는 primer를 이용하여 적은 수의 세균이 있을지라도 쉽게 검출할 수 있는 유용한 방법이며, 이를 이용하여 구강 내 치면세균막이나 타액에서 직접 세균을 검출할 수 있게 되었다[8].

내보내기 구분	파일저장 인쇄 메일전송
구성항목	기본정보 상세정보 관리번호, 논문명, 저널/프로시딩명, 저자 , 발행년, 권, 호, 시작페이지, 끝페이지, 발행기관 관리번호, 논문명, 대등논문명, 저자 , 저널/프로시딩명, 발행기관, 발행년, 발행언어, 권, 호, 시작페이지, 끝페이지, ISBN, ISSN, 주제분야, 키워드, 초록(한글), 초록(영문), 저자(소속기관)
저장형식	Text(ASCII format) Excel format RefWorks Direct Export RIS format (for Reference Manager, ProCite, EndNote), Scholar's Aids, Mendeley
메일정보	받는사람 (필수) @ 보내는사람 (선택) @ 제목 내용 KISTI 검색결과 이메일 서비스
안내	총 건의 자료가 검색되었습니다. 다운받으실 자료의 인덱스를 입력하세요. (1-10,000) 검색결과의 순서대로 최대 10,000건 까지 다운로드가 가능합니다. 데이타가 많을 경우 속도가 느려질 수 있습니다.(최대 2~3분 소요) 다운로드 파일은 UTF-8 형태로 저장됩니다. 파일의 내용이 제대로 보이지 않을실 때는 웹브라우저 상단의 보기 -> 인코딩 -> 자동선택 여부를 확인하십시오. ~ Text(ASCII format) Excel format

연합인증