[논문]Design of acceleration/deceleration profiles in motion control based on digital FIR filters

doi:10.1016/S0890-6955(97)00065-5

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[해외논문] Design of acceleration/deceleration profiles in motion control based on digital FIR filters 원문보기

International journal of machine tools & manufacture, v.38 no.7, 1998년, pp.799 - 825

Chen, Chin-Sheng (Department of Mechanical Engineering, National Chiao Tung University, 1001 Ta Hsueh Road, Hsinchu 300-10, Taiwan, PR China) , Lee, An-Chen (Corresponding author.)

Abstract ▼ AI-Helper

AbstractIn motion control, the reference commands should pass through the acceleration/deceleration (Acc/Dec) processor before being fed into the servo loop. Consequently, not only can a smooth motion profile be obtained but undesirable vibration can be avoided. In this study, we develop a systematic design procedure for the Acc/Dec processor based on the discrete time finite-impulse-response (FIR) filter design technique with some necessary conditions. Compared with the conventional Acc/Dec scheme, the FIR Acc/Dec scheme poses the advantage that the contouring error can be analyzed. Also, the contouring error caused by the conventional Acc/Dec scheme is evaluated by demonstrating a mapping technique from the conventional Acc/Dec scheme to the FIR Acc/Dec scheme. The proposed Acc/Dec algorithm is quite flexible and efficient, creating space for users to use more sophisticated profiles to more efficiently match the system constraints with minimum contouring errors. Simulation and experimental results verify that the proposed Acc/Dec processor can effectively improve the motion accuracy.

참고문헌 (10)

Y. Koren, Computer Control of Manufacturing System, McGraw-Hill Inc., New York, 1983.
ASME Journal of Engineering for Industry Koren 103 131 1981 10.1115/1.3184454

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ASME Journal of Engineering for Industry Masory 104 400 1982 10.1115/1.3185849

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K.S. Fu, R.C. Gonzalez, and C.S.G. Lee, Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence, McGraw-Hill Inc., New York, 1987.
PMAC User's Manual, Delta Tau Data Systems Inc., CA., 1992.
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상세보기
V.O. Alan, and W.S. Ronald, Discrete-Time Signal Processing, Prentice Hall Inc, New Jersey, 1989.
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D.Y. Ohm, Intelligent Motion, 26-36, Proceeding, CA, 1990.
C.S. Chen, Error Compensation Techniques of DBB Measurement for Motion Error of NC Tools, Master Degree Thesis, National Chiao Tung University, Taiwan, R.O.C., 1993.

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