[논문]HDMI-Loc: Exploiting High Definition Map Image for Precise Localization via Bitwise Particle Filter

Jeong, Jinyong; Cho, Younggun; Kim, Ayoung

doi:10.1109/lra.2020.3013881

[해외논문] HDMI-Loc: Exploiting High Definition Map Image for Precise Localization via Bitwise Particle Filter

IEEE robotics and automation letters, v.5 no.4, 2020년, pp.6310 - 6317

Jeong, Jinyong (Department of Civil and Environmental Engineering, KAIST, Daejeon, South Korea) , Cho, Younggun (Department of Civil and Environmental Engineering, KAIST, Daejeon, South Korea) , Kim, Ayoung (Department of Civil and Environmental Engineering, KAIST, Daejeon, South Korea)

Abstract ▼ AI-Helper

In this letter, we propose a method for accurately estimating the 6-Degree Of Freedom (DOF) pose in an urban environment when a High Definition (HD) map is available. An HD map expresses 3D geometric data with semantic information in a compressed format and thus is more memory-efficient than point cloud maps. The small capacity of HD maps can be a significant advantage for autonomous vehicles in terms of map storage and updates within a large urban area. Unfortunately, existing approaches failed to sufficiently exploit HD maps by only estimating partial pose. In this study, we present a full 6-DOF localization against an HD map using an onboard stereo camera with semantic information from roads. We introduce an 8-bit representation for road information, which allow for effective bitwise operation when matching between query data and the HD map. For the pose estimation, we leverage a particle filter followed by a full 6-DOF pose optimization. Our experimental results show a median error of approximately 0.3 m in the lateral and longitudinal directions for a drive of approximately 11 km. These results can be used by autonomous vehicles to correct the global position without using Global Positioning System (GPS) data in highly complex urban environments. The median operation speed is approximately 60 msec supporting 10 Hz.

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표제어: PCR

동의어: Packet Collision Rate

용어 설명 출처 목록 (6)

용어 설명: PCR은 세균 특이성이 있는 primer를 이용하여 적은 수의 세균이 있을지라도 쉽게 검출할 수 있는 유용한 방법이며, 이를 이용하여 구강 내 치면세균막이나 타액에서 직접 세균을 검출할 수 있게 되었다[8].

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