[논문]Transversely Stable Extended Kalman Filters for Systems on Manifolds in Euclidean Spaces

Park, Jae-Hyeon; Phogat, Karmvir Singh; Kim, Whimin; Chang, Dong Eui

doi:10.1115/1.4049540

[해외논문] Transversely Stable Extended Kalman Filters for Systems on Manifolds in Euclidean Spaces

Journal of dynamic systems, measurement, and control, v.143 no.6, 2021년, pp.064501 -

Park, Jae-Hyeon (School of Electrical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology, Daejeon 34141, South Korea) , Phogat, Karmvir Singh (Department of Mathematical Engineering and Information Physics, University of Tokyo, Tokyo 113-8654, Japan) , Kim, Whimin (School of Electrical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology, Daejeon 34141, South Korea) , Chang, Dong Eui (School of Electrical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology, Daejeon 34141, South Korea)

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AbstractIn this article, we devise a variant of the extended Kalman filter that can be generally applied to systems on manifolds with simplicity and low computational cost. We extend a given system on a manifold to an ambient open set in Euclidean space and modify the system such that the extended system is transversely stable on the manifold. Then, we apply the standard extended Kalman filter derived in Euclidean space to the modified dynamics. This method is efficient in terms of computation and accurate in comparison with the standard extended Kalman filter. It has the merit that we can apply various Kalman filters derived in Euclidean space including extended Kalman filters for state estimation for systems defined on manifolds. The proposed method is successfully applied to the rigid body attitude dynamics whose configuration space is the special orthogonal group in three dimensions.

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DOI : 10.1115/1.4049540
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표제어: PCR

동의어: Packet Collision Rate

용어 설명 출처 목록 (6)

용어 설명: PCR은 세균 특이성이 있는 primer를 이용하여 적은 수의 세균이 있을지라도 쉽게 검출할 수 있는 유용한 방법이며, 이를 이용하여 구강 내 치면세균막이나 타액에서 직접 세균을 검출할 수 있게 되었다[8].

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