[논문]Optimal Trajectory Control of a Linear Robotarm by a State Space Method

Mulders, P.C.; Jansen, J.; Pijls, J.M.L.

doi:10.1016/S0007-8506(07)62723-1

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Optimal Trajectory Control of a Linear Robotarm by a State Space Method 원문보기

CIRP annals ... manufacturing technology, v.38 no.1, 1989년, pp.359 - 364

Mulders, P.C. , Jansen, J. , Pijls, J.M.L.

Abstract ▼ AI-Helper

With a linear robotarm - driven by a DC motor, with a maximum velocity of 1 m/s, an acceleration of 5 m/s2, an accuracy of 0.01 mm and for loads up to 50 kg - a trajectory control is performed. The desired trajectory is firstly carried out by tile robot by movement of the endeffector. A force sensor delivers here-with the inputsignals for the necessary motoraction. So the movement of the endeffector of this robotarm represents a certain trajectory - a sequence of positions in time - and subsequently by identification a sequence of motorinputsignals. Then the desired trajectory is again performed eventually with varying parameters, in which the known motor control signals are updated by the new control algorithm. This control law is based on a description of the robotarm by a state space model (including non linearities) in discrete form. The optimal control alqorithm is based on the matrix-ricatri equation by minimization of a performance criterion-function and so the control signals are derived. An investigation is made of the static state feedback, which is implemented in a microprocessor. Attention is paid to the influence of the variation of the so-called weighing factors. Results of trajectory performances are compared with those obtained by conventional P.I.D. controllers.

주제어

참고문헌 (12)

Asada 1985 Robot analysis and control
Bollinger 1988 Computer Control of Machines and Processes
Bommel L.V.M. van, Ontwerp, productie en dynamische analyse van een lineaire actuator WPA 0067, MS-thesis, Technical University Eindhoven, 1984
Craig 1986 Introduction to robotics, Mechanics and Control
A dynamic load-simulator for servosystems CIRP-Annals Heuvelman Vol 34/1 347 1985
Kok J.J., Werktuigkundige regeltechniek II Lecture notes, Technical University Eindhoven, 1985
CIRP-Annals Korem Vol 33/1 239 1984 10.1016/S0007-8506(07)61417-6 Torque and speed control of DC-servomotors for robots

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CIRP-Annals Mulders Val 31/3 293 1982 10.1016/S0007-8506(07)63315-0 A model study of a feeddrive for a numerical controlled lathe

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CIRP-Annals Mulders Vol 35/1 305 1986 10.1016/S0007-8506(07)61894-0 A robotarm with compensation for bending

상세보기
Pijls J.M.L., Optimale baanpositionering van een lineaire robotarm WPA 0446, MS-thesis, Technical University Eindhoven, 1987
Vastmans L., Direct digital control of feeddrives with microprocessor PhD thesis, Katholieke Universiteit Leuven, 1984
Mulders P.C., The linear robotarm, video. Umatic, Betamax, VHS, V2000 Technical University Eindhoven, 1986

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