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NTIS 바로가기韓國情報技術學會論文誌 = Journal of Korean institute of information technology, v.8 no.1, 2010년, pp.35 - 41
김재기 , 양태규
이동로봇의 위치인식과 이에 기반한 지능적 주행능력 향상은 이동로봇 기술의 핵심적인 과제이다. 이동로봇이 목적지에 대한 경로계획을 세우고 자율주행 하기 위해서는 로봇의 현재 위치에 대한 인식이 중요하다. 대부분의 위치인식 센서들은 이동속도 및 주위의 인식 환경 변화에 민감하여 이동 거리의 증가에 따라 위치오차가 증가하는 단점을 가지고 있다. 본 논문에서는 주행로봇의 위치인식 및 자율주행을 위해 선택적 빛만을 반사하는 Artificial Landmark와 근적외선 반사체를 이용해 위치인식 시스템을 구현하고, 메디안 필터, 에지추출, 모폴로지 등의 영상 정보와 퍼지 규칙을 이용한 지능적 처리를 통해 장애물 회피 및 위치추적 능력을 향상시키고자 하였다. 제안한 알고리즘을 탑재하여 실험한 결과 복잡한 주변 환경에서도 우수한 성능을 발휘함을 확인하였다.
The localization of a mobile robot and improvement on the intelligent navigation system based on it"s localization are the core problem in the mobile robot technology. While a mobile robot plans a trajectory to the target position and navigate by itself, it is very important that robot"s recognition...
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