[논문]Obstacle Performance of Track Robot with Passive Rocker Based on Recurdyn

Liu, Man Lu; Zhang, Jing; Li, Kuan

doi:10.4028/www.scientific.net/AMM.397-400.1580

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[해외논문] Obstacle Performance of Track Robot with Passive Rocker Based on Recurdyn

Applied mechanics and materials, v.397/400, 2013년, pp.1580 - 1588

Liu, Man Lu (Southwest University of Science and Technology) , Zhang, Jing (Southwest University of Science and Technology) , Li, Kuan (Southwest University of Science and Technology)

Abstract ▼ AI-Helper

To solve the instability of track robot in the process of climbing obstacles, a track robot with passive rocker was designed and a three-dimensional model of track robot was developed by Unigraphics NX in this paper. Furthermore, the kinematic analysis was made for obstacle performance of the track robot. The virtual prototype model of the track robot with passive rocker was set up by using the tracked vehicle subsystem of multi-body dynamics simulation software RecurDyn and kinematics simulation for this robot was made. The simulation results verify the feasibility of the machine and provide some theoretical guidance for developing the obstacle performance of track robot.

참고문헌 (7)

Chaoyang Wang, Miao Hu and Yonghong Tang: Design and Analysis of Surmounting Obstacle Function for Wheel track Mobile Robot [J]. Mechanical transmission, 2010, 4(36): 38-41. (In Chinese).
Haifeng FANG, Shirong GE and Yunwang LI: Obstacle Performance Analysis of Four track Robot with Compliant Swing Arms [J]. Journal of China University of Mining & Technology. 2010, 5(39): 682-686. (In Chinese). 10.3724/sp.j.1218.2010.00157

상세보기
Jinjun LU, Laisheng WEI and Taoshuo ZHAO: Dynamic Simulation of Tracked Vehicle Turning at High Speed Based on RecurDyn [J]. Modern Machinery, 2008, 1: 10-12. (In Chinese).
Guang HAN, Tianmiao WANG and Jianhong LIANG: A modularized reconfigurable pedrail structure for effective stair climbing [J]. Robot, 2004, 26(5): 400-403. (In Chinese).
S. Hirose: Mechanical design of a mobile robot for external environments, Journal of Robotics Society Japan, vol. 18, no. 7, (2000).
Alan Mutka, Zdenko Kovacic: A Leg-wheel Robot-based Approach to the Solution of Flipper-track Robot Kinematics, in Proceedings of 2011 IEEE International Conference on Control Applications (CCA), Denver, CO, USA., (2011). 10.1109/cca.2011.6044375
Q. Fu and V. Krovi: Articulated Wheeled Robots: Exploiting Reconfigur ability and Redundancy, in Proceedings of 2008 ASME Dynamic Systems and Control Conference, DSCC2008-130, Ann Arbor, Michigan, USA., (2008). 10.1115/dscc2008-2193

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