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Wavelet 을 이용한 저가 IMU/GPS 통합
Low cost IMU/DGPS Integration using Wavelet 원문보기

한국정보과학회 03 봄 학술발표논문집(C), 2003 Apr., 2003년, pp.310 - 312  

김성백 (한국전자통신연구원 공간정보기술센터 실감 GIS 연구팀) ,  이승용 (한국전자통신연구원 공간정보기술센터 실감 GIS 연구팀) ,  최지훈 (한국전자통신연구원 공간정보기술센터 실감 GIS 연구팀) ,  최경호 (한국전자통신연구원 공간정보기술센터 실감 GIS 연구팀) ,  장병태 (한국전자통신연구원 공간정보기술센터 실감 GIS 연구팀)

초록
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관성항법 시스템은 항체의 위치, 속도 및 자세정보를 거의 연속적으로 제공할 수 있는 장점이 있다. 그러나 시간의 경과함에 따라 초기오차가 누적되어 발산하게 되는 단점이 있다. 이로 인하여 실제 적용시에는 매우 고가의 정밀한 자이로와 가속도계가 필요하다. 반면 DGPS는 오차의 누적이나 증가없이 장기간 동안 안정적으로 위치정보를 제공하지만 낮은 데이터 전송률과 도심지역과 칼은 곳에서는 신호의 차단이나 전파방해에 영향을 받는 단점이 있다. 이와 같이 상호보완적인 DGPS와 INS 정보를 통합하여 고 정밀의 속도, 위치 및 자세데이터를 제공할 수 있다. 본 논문은 저가의 IMU의 노이즈와 바이어스를 웨이브렛의 soft thresholding 기법을 이용하여 잡음을 제거하여 성능향상을 시도하였다. 통합알고리즘의 필터는 IS차로 구현하였으며 관측치는 DGPS의 위치정보를 이용하였다.

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 연구에서는 저가의 IMU의 성능향상을 위하여 wavelet 웋 통합 잡음을 제거하였으며 잡음제거된 IMU정보를 이용하며 약결합 방식의 DGPS/INS 홍합항법시스템을 구현하였다, 통합 시스템 의 성능율 평가하기 위해 시물레이션 프로그램을 통하여 GPS/INS 통합항법시스템의 성능을 검증해보았다. 이률 통하여 저가형 GPS/INS시스템의 주요 센서인 IMU에 따라서 어느 정도의 정확도를 가질 수 있는 가룔 얼 수 있었고 실데이터 처리시 GPS와 IMU외 통합은 향후 종더 개선해야 하겠다,

가설 설정

  • 통합 과정 시뮬레이션에서는 IMU 센서측정치를 100Hz, DGPS 정보는 1Hz로 가정하였다. (D)GPS/INS 통합의 시뮬레이션 결과해는 그림 4와 그림 5에 나타내었다.
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